阖庐当上吴王后，立即召回了伍子胥，和他共同策划国事。先前，吴王僚派去攻打楚国的两位公子，因后路被切断不能回国，后来听说阖庐杀死吴王僚自立为王，便带领军队，投降了楚国。楚王把舒地封给了他们。阖庐为王的第三年，派伍子胥、伯嚭率兵攻打楚国，占领了舒地，捉住了背叛吴国的两个公子。阖庐还想乘胜攻打郢都，将军孙武阻止了阖庐，说应该等待时机。阖庐接受了孙武的意见，收兵回国了。

阖庐为王第六年，楚昭王派公子囊瓦领兵攻打吴国。吴国派伍子胥迎战，在豫章打败了楚军，夺取了楚国的居巢。

第九年，吴王阖庐对伍子胥和孙武说：“当初你们攻打郢都不是最好的时期，如今的情形怎么样呢？”伍子胥、孙武回答说：“楚国将军囊瓦贪财，唐国和蔡国都怨恨他。大王要想大规模地攻打楚国，必须得到唐国和蔡国的帮助才行。”阖庐听取了他们的意见，联络唐国和蔡国，举全国之兵和他们攻打楚国。

吴军和楚军在汉水两岸列兵对阵。吴王的弟弟夫概请求带领军队袭击楚军，吴王不答应，而命令自己属下五千人攻击楚将子常的军队，子常战败逃跑，逃去了宋国。于是，吴军乘胜挺进，经过五次战斗，打到了郢都。楚昭王知抵挡不住，在夜间弃城逃走了。第二天，吴军进入郢都。

伍子胥随吴军攻进郢都后，到处搜寻昭王的下落，没有找到，挖开了楚平王的坟，拖出他的尸体，鞭打了三百下才停手。(www.daowen.com)

伍子胥的好友申包胥听说这件事后，派人对伍子胥说：“您这样报仇，实在是太过分了！您原来是平王的臣子，曾侍奉过他，如今他死了，如此侮辱他的尸体，这难道不是伤天害理到极点了吗！”

伍子胥对来人说：“你替我告诉申包胥，我就像眼看太阳落山，路途还很遥远的旅人，所以我才倒行逆施。”

伍子胥复仇鞭尸。