卫宣公去世以后，卫朔继位当了国君，这就是卫惠公。当时卫国的左公子和右公子在朝廷中拥有很大的权势。他们对卫惠公采用阴谋杀死两个哥哥、篡夺政权的事情非常清楚，对他的即位感觉愤愤不平。卫惠公四年，左公子和右公子起兵攻打卫惠公，拥立黔牟为国君。一直受到卫国百姓鄙夷的卫惠公自然无法战胜仁义之师，兵败后逃亡到齐国。一直不忘重返卫国，他请求齐襄公帮助他讨伐卫国。齐襄公出于自己的利益答应了他。于是在卫黔牟即位8年后，齐襄公率领各路诸侯，假借周天子的命令，大举讨伐卫国，卫国战败，左公子和右公子被杀死，国君卫黔牟逃亡到了周王那里。卫惠公终于如愿以偿地回到卫国，再次坐上了国君的位置。

黔牟：姬姓，卫氏，名黔牟。卫国第17代国君，卫宣公之子，太子伋同母弟，卫惠公异母兄。公元前696年—前688年在位。

卫惠公二十五年（公元前675年），卫惠公对周王收留安置卫黔牟非常不满，联合燕国共同讨伐周王。此时的周王室实力已经非常衰弱，抵挡不住两个诸侯国的联军，周惠王逃亡到温地，卫国和燕国共同拥立周惠王的弟弟公子颓为周王。直到卫惠公二十九年（公元前771年），郑国才护送周惠王回到周朝。卫惠公三十一年（公元前669年），卫惠公去世，他的儿子太子赤继承了国君的位置，也就是卫懿公。

卫懿公是一个昏庸而又荒唐的君主，他即位后，荒淫无道。他非常喜欢鹤，整天以鹤为伴，也不体察民情丧失了进取之心，荒废了朝政。他封给鹤不同的爵位，让鹤乘坐比国家大臣所乘的车辆还要高级豪华的车辆。为了饲养鹤，耗费了大量的人力、财力，大臣们对此相当不满，百姓也怨声载道。(www.daowen.com)

卫国大夫石祁子是名臣石碏的后人，他为人忠厚正直，当时他和宁庄子都是朝廷的重臣。两个人都很贤明，曾经多次劝诫卫懿公不要玩物丧志，然而卫懿公却把他们的忠言当做耳边风，依旧不思悔改。卫懿公九年，北方少数民族狄进攻卫国，卫懿公命令卫国军队前去抵抗。将士们气愤地回应他说：“既然鹤享有如此高的地位和待遇，现在就让它去打仗吧！” 卫懿公没有办法，只好亲自带兵出征，和狄的军队在荧泽进行了交锋，由于军心不齐，卫军惨败，卫懿公死在乱军之中。

石碏：春秋时期卫国大夫。石碏的儿子石厚与州吁交往，石碏禁止，但禁止不住。鲁隐公四年的春天，卫国的州吁杀了卫桓公，自己当上了国君，但无法安定卫国的民心。后来陈国人将州吁和石厚抓住，并到卫国请人来处置。卫国派遣右宰丑前去，在濮地杀了州吁。石碏又派自己的家臣懦羊肩前去，在陈国杀了石厚。当时人都称他能“大义灭亲”。