齐国爆发内乱之后，齐襄公死在了堂弟公孙无知手里，而后者旋即又被雍林地方的人袭杀。公孙无知弑君篡位，并不算是正式的国君，而雍林人也只是为了报仇，并非另一次政变。他们向齐国大夫表示，此次行动乃是诛杀逆贼，希望诸位大夫能够另立明君。

当时，国氏和高氏是齐国最大的两股贵族势力。其中高氏的始祖是姜太公的六世孙，由于被封在高地，因此人称公子高，后世遂以高为氏。公子高的孙子高傒，曾经担任齐襄公的正卿，原本与公子小白关系密切。于是他便暗中联系了在莒国的公子小白，让他尽速回国继位。

公子小白是齐僖公的幼子，其母是莒国国君之女。他的早年事迹并不清楚，似乎并不被时人所看好。当初，齐僖公曾经命令大夫鲍叔牙作为陪臣辅佐公子小白，鲍叔牙对这一任命甚为失望，认为这是齐僖公不认可自己才能的表现，竟然闭门不出。幸好在其好友管仲和召忽的劝说下才回心转意，接受了这一任命。

得到密报的公子小白迅速向莒国借了兵车，星夜向齐国出发。然而正当莒国的兵车风驰电掣向临淄疾驰时，斜刺里杀出一支军队拦住了他们的去路，为首的兵车内站着一员大将。鲍叔牙见到此人，脸色大变，连忙命御者停车，横戈拦在公子小白身前。来者非是旁人，正是好友管仲。

公子小白虽然抢先一步得知了齐国的近况，但公子纠随即也得知了公孙无知身死的消息。足智多谋的管仲当即判断了局势。他认为，公子小白必然已经提前动身，此时护送公子纠直接回到齐国为时已晚，只能派兵在路上拦截公子小白。(www.daowen.com)

鲍叔牙知道管仲足智多谋，此番前来必定是阻止公子小白回国，因此摆出一副如临大敌的姿态，谁知管仲全然不以为意，却冲着公子小白一拱手，笑容可掬地问道：“不知公子这是要去哪里啊？”公子小白未及答言，鲍叔牙厉声叱道：“夷吾少要多言！我家主公的事，不劳你费心！”

谁知管仲并不以为忤，依然满面笑容道：“既如此，管仲先行告退了。”说罢调转兵车正待要走，突然扭回身来，弯弓搭箭，冲着公子小白射去。只见公子小白大叫一声，摔在地上，口吐鲜血，昏迷过去。鲍叔牙等人都惊呆了，顿时乱作一团，纷纷跳下兵车去救公子小白，顾不得管仲等人。管仲哈哈大笑，把弓一扔，带领兵车扬长而去。

自以为得手的管仲认为这样一来，公子纠就没有了后顾之忧。谁知道正所谓智者千虑，必有一失。原来这一箭恰好射在了公子小白的带钩上，他急中生智，咬破自己的舌头，造成自己已死的假象，成功骗过了所有的人。等管仲一走，他就连忙起身，同鲍叔牙抄小路赶回了齐国。当鲁国重兵压境，护送公子纠优哉游哉地返回临淄时，公子小白早已在高氏和国氏的拥戴下，顺利即位，这就是著名的齐桓公。

公子纠只得回到鲁国，向鲁庄公求援。勃然大怒的鲁庄公当即决定发兵攻打齐国。当年秋天，鲁军侵入齐国，新即位的齐桓公率兵在乾时与鲁军交战，史称“乾时之战”。结果鲁军大败。