鱼雷充当海战武器，已经不是一朝一夕的事了。人们为了提高鱼雷的速度和命中精度，在它的动力和控制系统方面竭尽脑汁。为了让鱼雷发射后，能按照指挥员的命令，隐蔽在水常规潜艇装载鱼雷中作匀速、定向、定深航行，并且百发百中，不仅要求发射鱼雷的舰艇必须占据有利阵位，而且要求瞄准得十分精确。否则，敌舰艇一旦发现鱼雷航迹，就会及时躲避；或因瞄准、计算有点误差，鱼雷就不可能命中敌舰艇。那么，有什么办法能使发射的鱼雷，像海狮捕鱼一样，使敌舰艇无法逃遁？

人们在生产实践中，根据声波能在水中传播的原理，在第二次世界大战末期，成功研制一种能自动发现并跟踪敌舰的鱼雷，称为“自导鱼雷”。它不是用无线电遥控，而是由它自己的“大脑”来控制航向和跟踪敌舰艇的。

UGST重型自导鱼雷与971U阿库拉改良级攻击核潜艇

鱼雷的“大脑”，就是雷体前段的音响自导系统。当你捉蟋蟀时，只要认真辨别出蟋蟀发声的方向，就可以找到它的位置，轻易将它捕捉到手。自导鱼雷同人们捉蟋蟀是同样的道理，它是利用敌舰艇航行时所产生的声场，而去发现和跟踪敌舰艇的。

音响自导系统是如何使鱼雷自动发现和跟踪敌舰艇的呢？

舰艇在航行过程中，螺旋桨不停地转动和打水，就产生了声波。鱼雷的音响自导系统内的接收装置，收到传来的声波信号后，将声能转换成电能，从而产生电压，有了电压以后，音响自导系统便发挥效能。自导鱼雷就发现了敌舰艇。(www.daowen.com)

宋级常规潜艇装备有尾流自导鱼雷和反舰巡航导弹

自导鱼雷发现敌舰艇后，又是怎样自动跟踪敌舰艇的呢？这就要取决于接收装置上四组对称线圈的性能了。因声波传来的方向不同，线圈所产生电压也就不同，于是产生电压差。如声波来自鱼雷左方，左组线圈产生的电压大于右组线圈产生的电压；当声波来自鱼雷的右方，则右组线圈产生的电压大于左组线圈所产生的电压。由于电压的不同，使垂直舵形成一个舵角，鱼雷便向电压大的方向前进。声波来自鱼雷的正前方，则左右两组线圈产生的电压相等，电压差为零，舵角无法形成，鱼雷就一直向前行驶。对来自上方的声音波，接收装置的上组线圈产生的电压大于下组线圈产生的电压，输送给横舵的电压是来自上方的，所以横舵摆动上浮舵角，使鱼雷向上航行。反之亦然。

鱼雷主动自导系统工作模型图

自导鱼雷是靠它的“大脑”来操纵掌握方向的垂直舵。控制上浮、下潜的横舵。鱼雷自从有了音响自导系统这般敏锐的感觉器官，在它有效的辖区里，自然所向无敌，入侵的敌舰艇一被它发现就死路一条。