在我国历史上，先建有车兵，还是先建有步兵一直是一个有争议的问题。

一种观点认为，车兵是奴隶社会的产物，建立较早，而步兵是封建社会的产物，建立在后。主要根据是：

《易•系辞》上说，公元前26世纪黄帝时已能驾驭牛马和用牛马驾车。“黄帝尧舜垂衣裳而天下治，………服牛乘马，引重致远以利天下。”

古代车兵驰骋疆场

《尚书•虞书》也记载有：虞舜在考察四方诸侯后，把车马衣服奖励给有功的诸侯。“群后四朝，敷秦以言，明试以功，车服以庸。”

《周书•酒诰》也记载有殷的先民，使用牲畜拉车，远出经商。“妹土”（夏禹时，殷祖先的封邑）人“肇牵车牛，远服贾”。

《荀子》说“奚仲作车”。有人注时指出：“黄帝时已有车服，故谓之轩辕。此云，奚仲亦改制耳。《世本》云，相土乘马……乘马，四马驾车，起于相上。”据《史记•殷本纪》记载，相土是汤的11世祖，夏禹时的老民。也就是说：在轩辕时，已经出现车子，夏禹时出现由四匹马驾的车子。这些车辆，开始用于载重、经商、狩猎，继而奖励臣民。由于车辆有良好的机动性和强大的冲击力，逐渐用于战争。据古兵法《司马法》记载说：车兵始于夏代，叫钩车，编制的人员还比较少，到了殷代，增加了人员，改名叫寅车，到了西周，编制人员进一步完善，定名为元戎。“夏兵工有勾车，先正也；殷有寅车，先急也；周曰元戎，先良也。”(www.daowen.com)

由于奴隶社会的战争目的是镇压奴隶的反抗或进行新的掠夺，军队的主干是奴隶主贵族。他们拥有骏马、车辆和全套武器装备，作战时站在车上，就是车兵。他们在作战时，一面启己与敌人搏斗，一面驱赶着车旁的、执着简陋武器的奴隶进行作战。所以，决定战争胜负的是以奴隶主贵族组成的车兵。一旦车兵被打垮，战争也就结束了。《尚书•甘誓》记述的夏帝启在与有扈兵进行的战争中，为什么只对车兵进行严厉的强调，就是一个明显的例证。“今予惟恭行天罚。左不攻于左，汝不恭命；右不攻于右，汝不恭命；御非其马之正，汝不恭命，用命。赏于祖；费用命，戮于社。子则孥戮汝。”这里，对车兵何其严厉，面对徒兵只字不提，因为徒兵对战争的影响不大。这种以奴隶主贵族组成的车兵为军队主干的制度，一直持续了1000多年，至西周仍然如此，他们把车兵歌颂为国家的“干城”和“腹心”。“赳赳武夫，公侯千城。”“赳赳武夫，公侯腹心。”而孔子还把“射”和“御”作为“士”必修的“六艺”中的两项内容教育门徒。

而步兵，则是封建社会的产物。“步兵”一词，始于《六韬》。成建制的步兵大约在春秋初期出现。据《左传》记载，最先使用步兵的是郑国。公元前719年，宋、陈等国联合攻郑，郑国使用步兵应战，结果招致了失败。“诸侯之师，败郑徒兵，取其禾而还”。到了战国时期，战争频繁，规模扩大，战场及于山林险隘等广大地区，车兵已不能适应战争需要；而军队人数的急剧增加，军队的成分也有了改变，除了奴隶主贵族外，农民也大量参加军队。这样，战车逐渐减少，步兵逐渐兴起，进而取代了车兵。1983年出版的《中国军事史》第1卷也这样写道：“从夏、商以至西周，车战是唯一的作战方式，车兵一直是中原各国的唯一兵种。进入春秋以后……开始产生了一个新的兵种，这就是步兵。”

汉朝步兵

另一种观点认为，在氏族社会末期，相互吞并的战争就连绵不断。由于经济还不甚发达，不可能给军队装备大量战车，只能以徒兵进行作战。就是在奴隶社会初期，也还有许多奴隶主不能登上战车。《吕氏春秋•论威》记载的“鸣条之战”冲也可以看出大概，“良车七十乘，必死六千人”。在战车上作战的奴隶还只是很少的一部分。

另外，从考古发掘出来的材料也证明了在殷代，步兵和车兵同时存在，而且还有单独使用步兵作战的记载。甲骨文卜辞中的“壬子卜，……气步伐吉方”和“庚寅卜，……步伐夷”的记载。这里的“步伐”，就是用（不驾车，不乘马）步卒……步兵去讨伐“吉方”和“夷”。殷代的这种车战和步战，车兵和步兵并存的历史一直持续到周武王伐纣时还如此。据《管子•版法解》说：“武王伐纣，士卒者，人有书社。”“书社”就是封邑，有封邑的士卒，显然都是大小奴隶主。但是乘车作战的还只是少数，多数还是徒步作战。“虎贲三千人，简车三百乘”，车子太少，还是步兵多于车兵。

从上述材料看，车兵和步兵是紧密相联、互为发展变化的两个兵种，他们都有很早的历史，不能机械地按奴隶社会、封建社会来划分，更不能断然说是谁先谁后。