黄帝以后若干年，他的后裔尧和舜分别成为天子。尧和舜是岳父和女婿的关系，二人皆以仁德治天下，所以被史学家誉为仁德明君的典范。

尧，一称帝尧，姓伊耆，名放勋，号陶唐氏。他的父亲即帝喾，母亲为陈锋氏之女，名庆都。尧十三岁时受封于陶（今山东菏泽南陶丘），十五岁时受封于唐（今河北唐县西北），故又称唐尧。十六岁时被推举为部落联盟首领，迁居平阳（今山西临汾）。

史载，唐尧“其仁如天，其知如神，就之如日，望之如云。富而不骄，贵而不舒。黄收（黄色冕）纯衣，彤车乘白马。能明驯德，以亲九族。九族既睦，便章百姓。百姓昭明，合和万国”。显然，他具有作为天子的所有美好品质。

唐尧招集了许多贤德人士来帮助他治理政事，如以后稷做农师，以倕做工师，以皋陶做法官，以夔做乐官，以契做司马掌管军队等。同时，命羲、和掌管天文时令，制定了历法；以鲧掌管水利，负责治理洪水。因此，天下太平，风调雨顺，人民安居乐业。

唐尧在位期间，一直在考虑接班人的问题。放齐推荐过他的儿子丹朱，兜推荐过水师共工，都因品德恶劣，均被否定。他在位七十年的时候，再次让四岳（四方部落首领）推荐接班人的人选。四岳推荐了虞舜。唐尧询问了舜的一些情况，说：“吾其试哉。”于是，把两个女儿娥皇和女英嫁给舜为妻，以检验他治家的本领；命九个儿子与舜交往，以检验他治政的本领。

舜，姓姚，一说姓妫，名重华，居于虞（今河南虞城北），故又称虞舜。他是普通农人的儿子，父亲叫瞽叟，是个瞎子。母亲早死。瞽叟又娶了后妻，后妻名嚚，凶悍泼辣。嚚生儿子叫象，象粗野凶横。瞽叟和嚚偏爱象，经常虐待虞舜。虞舜却一点也不在乎，始终如一地尊敬父母，爱护弟弟，注重孝悌，表现了高尚的品质。因此，虞舜在二十岁的时候，孝名远播，人们都愿接近他和效法他。后来，虞舜在历山（今山西芮城西北）下搭起茅屋，开荒种地。因为他性格温和，乐于助人，深受人民拥戴，所以历山一带很快发展成为一个人口密集的居住中心。

虞舜三十岁时，忽然成了唐尧的女婿。唐尧嫁女，顺便给虞舜建了一座粮仓，另外送给他一群羊，赐给他一件衣和一张琴。虞舜一下子变得富贵起来。但是，他并不因为富贵而骄傲，仍像以前一样勤劳朴实，孝顺父母，关爱弟弟，帮助百姓。妻子娥皇和女英也很贤惠，家庭和睦而幸福。(www.daowen.com)

虞舜富贵，引起了嚚和象的妒恨。嚚和象怂恿瞽叟，几次设谋，企图杀害虞舜。一次，他们让虞舜修补谷仓，然后在谷仓下面放火，想把虞舜烧死。一次，他们让虞舜淘井，然后往井里填土，想把虞舜闷死。还有一次，他们故意请虞舜吃饭，预先在酒菜中下毒，想把虞舜毒死。虞舜非常聪明，而且很有人缘，运用自己的智慧和别人的帮助，每次都能逢凶化吉，遇难呈祥。

通过长期的观察和考察，唐尧确信虞舜是最理想的接班人。因此，唐尧在位九十年的时候，决定让位于虞舜，举行盛大的告天仪式，“令舜摄行天子之政”。这种选择部落首领的方式，历史上称为“禅让”。

虞舜摄行天子之政期间，显示出了卓越的才干。他巡行四方，翦除了鲧、共工、兜和三苗等“四凶”；选用各部落的优秀人才治理天下，如命禹治洪水，弃管农业，益掌山泽，伯夷主礼，龙主宾客，皋陶主刑罚等。实践证明，虞舜也是一位仁君，成功地继承和发展了唐尧的事业。

传说唐尧活了一百一十八岁而死，葬于济阴（今山东菏泽境）。人们由衷地热爱唐尧，“百姓悲哀，如丧父母。三年，四方莫举乐，以思尧。”唐尧死后，虞舜成为真正的天子，活了一百岁，死前将天子之位禅让给姒禹。虞舜死于征讨三苗的战争中，死后葬在九嶷山（今湖南宁远境）。传说虞舜死后，娥皇和女英悲痛万分，投入湘水而死，化作湘水神，一称湘君，一称湘夫人。虞舜的弟弟象，也从家乡赶来，哀哭忏悔，变作一头大象，长年在那里耕地。

唐尧和虞舜开创“禅让”制，反映了古老的氏族民主制的传统，历来受到史学家的称颂。当然，历史上是否真的存在这种禅让制？典籍中另有记载。如《古本竹帛纪年》：“舜囚尧，复偃塞丹朱。”就是说，虞舜囚禁了唐尧，阻止他的儿子丹朱和他见面，表明虞舜是用强力夺取了天子之位的。同样，虞舜也是被姒禹用武力赶下台的，放逐至苍梧（今广西梧州），并死在那里。《韩非子·说疑》：“舜逼尧，禹逼舜，汤（商汤）放桀（夏桀），武王（周武王）伐纣（商纣王）。此四王者，人臣之弑其君者也。”这等于说，强力、武力在权位更替中起决定作用，根本不存在所谓“禅让”的问题。