假设编队系统包括飞行器M、C1和C2。其中，主飞行器M安装有测角相机和测距雷达，方位角测量精度为0.5°（3σ），测距精度为5 m（3σ），各个飞行器通过查分GPS相对定位精度为［1 m，1 m，1 m］（3σ）。

主飞行器M引导从飞行器C1和C2按照规划轨迹对目标航天器实施轨道面内的观测任务，其中，从飞行器C1执行近距离观测，从飞行器C2执行绕飞观测。假设目标航天器运行在高度为600 km的圆轨道上，以目标航天器的轨道坐标系∑Ft作为参照，主飞行器M的初始位置为［-400 m，0，0］，从飞行器C1和C2的开初始位置为［-500 m，0，0］。在施加一定的速度脉冲后，从飞行器C1和C2按照相对轨道动力学特性，沿空间椭圆运动，并且在绕飞过程中运动不受控制。从飞行器C1和C2的标称运动轨迹如图7-10所示，在绕飞过程中各位置分量的变化情况如图7-11所示。

图7-10　从飞行器C1和C2的面内标称运动轨迹

图7-11　标称轨迹位置分量的变化(www.daowen.com)

（a）从飞行器C1的位置；（b）从飞行器C2的位置

建立基于分布式滤波的联合定位模型，各滤波器的初始状态如下：

主飞行器M：Xtm（0）＝［-390 m，0，0］

从飞行器C1：Xtc1（0）＝［-480 m，0，0］，Xmc1（0）＝［-90 m，0，0］

从飞行器C2：Xtc2（0）＝［-480 m，0，0］，Xmc2（0）＝［-10 m，0，0］