【摘要】：粒子滤波的关键在于重要性密度的选择。重要性密度越接近后验密度，滤波效果就越好。重要性密度选取的原则是使粒子权值的方差最小化，根据该原则，最优的重要性密度为在使用该重要性密度时会出现两个问题：第一，该分布可能是高维、非标准的，不易从中采样；第二，该重要性密度对应的权值递推公式不解析，难以计算。
粒子滤波的关键在于重要性密度
的选择。重要性密度越接近后验密度，滤波效果就越好。重要性密度选取的原则是使粒子权值的方差最小化，根据该原则，最优的重要性密度为
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