仿真结果显示，Wi-Fi定位结果精度为2.716 m，蓝牙定位结果精度为3.442 m。针对两种定位结果，采用加权融合算法对这两种定位结果进行处理，可以获取更高的定位精度。

对采用两种定位方法获取到的定位结果，如何才能确定哪一种方法的准确度更高，是融合两种定位方法的前提条件。为此，提出准确域的概念，用于确定两种定位结果的准确度。如图4.8所示，以参考点为原点，T为半径，建立一个准确域，如果定位测试点的坐标能够落在准确域内，则该种方法可以参与最后定位结果的融合。

图4.8　准确域示意图

针对两种定位方法准确度的不同，共有四种融合定位结果：

（1）如果参考点O的Wi-Fi和蓝牙定位结果都落在准确域中，则证明两者的定位结果都是准确的，这时对Wi-Fi和蓝牙定位结果的融合可以采用加权平均值的方法进行。

（2）如果Wi-Fi定位结果落在准确域中，蓝牙定位结果落在准确域之外，则Wi-Fi和蓝牙定位结果的融合最终选取Wi-Fi定位的结果。

（3）如果Wi-Fi定位结果落在准确域之外，蓝牙定位结果落在准确域中，则Wi-Fi和蓝牙定位结果的融合最终选取蓝牙定位的结果。

（4）如果两种定位结果均在准确域之外，则定位结果不符合要求，无法进行融合，应重新采集数据（见图4.9）。

图4.9　融合定位流程图(www.daowen.com)

在图4.9所示的四种融合定位结果中，第一种情况为Wi-Fi和蓝牙定位结果都落在准确域中，此时需要对Wi-Fi和蓝牙定位结果取加权平均值。采集信号强度时，理想情况下是信号强度的绝对值越小，信号强度越强，相应的定位结果越准确。多次测试发现，信号强度绝对值低于70 dBm时，定位结果相对可靠，由此以采集到的信号强度中的百分比来确定权重大小。

采用上述加权平均值方法对Wi-Fi和蓝牙定位结果进行融合，得到融合后各测试点的融合定位误差（见图4.10）以及三种方法定位的精度对比（见图4.11）。

图4.10　融合定位各点定位误差

图4.11　蓝牙、Wi-Fi、融合定位各点定位精度对比

采用Wi-Fi和蓝牙定位结果融合得到的平均定位误差为2.255 m，明显优于蓝牙定位结果的3.442 m，相比Wi-Fi定位结果2.716 m也有了显著改善。因此，利用Wi-Fi和蓝牙定位技术进行融合的定位方法，优于之前的Wi-Fi、蓝牙单项定位方法的精度。

本章所提出的Wi-Fi和蓝牙融合定位方法能够改善Wi-Fi和蓝牙定位精度低的问题，减小了定位误差且提高了定位精度，最大程度上利用了Wi-Fi和蓝牙数据中信号强度较强的数据来参与定位。此方法可以很好地利用在Wi-Fi和蓝牙设施普遍存在的建筑物内，以提高室内的定位精度。