（1）RV传动的啮合效率分析

以转化机构法为基础，假设行星齿轮传动的摩擦损失功率等于它的转化机构的摩擦损失功率。该假定是建立在以下基础上：

1）啮合摩擦损失是功率损失的主要部分，其大小取决于齿廓间的摩擦因数、作用力和相对滑动速度，而转化机构中构件间的相对速度、齿廓间的作用力和摩擦因数并没有改变。

2）忽略行星齿轮传动中由于行星轮的离心力作用而增加的轴承摩擦损失。在上述假定条件下，应用传动比方法可推导出传动效率的计算公式。

由式（11-79），如果i^H₁=-z₂/z₁，i₆^H=z₅/z₄，且z₅=z₄+1，则

因封闭差动齿轮传动的RV传动比i₁₆是组成它的各个传动的运动内传动比（当转臂固定时，相应的各个传动的运动传动比）的函数，得

同理，力传动比～i₁₆也是相应的各个传动力内传动比～i^H₁、～i₆^H的函数，得

式中 T～₆——考虑摩擦损失时输出转矩；

～i₁₆——考虑摩擦损失时，输出转矩与输入转矩的比值，称为力传动比。

因此，封闭差动齿轮传动的效率为

因i₁₆=ω₁/ω₆，故

式中 P₆——输出功率；

P₁——输入功率；

ω₆——输出轴角速度；

ω₁——输入轴角速度；

η^H₁——渐开线行星齿轮传动转化机构啮合效率；

η₆^H——摆线针轮行星传动转化机构啮合效率。(www.daowen.com)

指数x₁、x₆的取值表示：“+1”表示运动传动比与功率流的方向相同，“-1”表示运动传动比与功率流的方向相反。

当时，x=-1；反之，则x=+1。

由式（11-85）对i^H₁取偏导，并乘以i^H₁/i₁₆，得

因i^H₁<0，i₆^H>0，代入上式可知则x₁=+1

同理，式（11-85）对i₆^H取偏导，并乘以i₆^H/i₁₆，得则x₆=-1

将以上关系式代入式（11-86），可以得到

代入效率式（11-87），可以得到

（2）RV传动的效率计算

RV传动中，主要的功率损失有啮合摩擦损失与滚动轴承的摩擦损失，因此RV传动的传动效率为

η=η₁₆ηB

式中η_B——轴承总效率，且η_B=η_B1η_B2η_B3；

η_B1——转臂轴承效率；

η_B2——曲柄支承轴承效率；

η_B3——行星架支承轴承效率。

以RV-250AⅡ81减速器为例，已知参数为：z₁=12，z₂=42，z₄=39，z₅=40。

η^H₁为渐开线齿轮传动啮合效率，一般可取为0.992；η₆^H为摆线针轮传动啮合效率，一般可取为0.998；轴承效率取为η_B1=0.99，η_B2=0.99，η_B3=0.99。得该减速器效率η=η₁₆ηB=0.928×0.9703=0.90。