齿轮传动是近代机器中最常见的一种机械传动，是传递机器动力和运动的一种主要形式，是机械产品的重要基础零部件。它与带、链、摩擦、液压等机械传动相比，具有功率范围大、传动效率高、圆周速度高、传动比准确、使用寿命长、结构尺寸小等一系列特点。因此，它已成为许多机械产品不可缺少的传动部件，也是机器中所占比重最大的传动形式。齿轮的设计与制造水平将直接影响到机械产品的性能和质量。由于齿轮在工业发展中的突出地位，致使齿轮被公认为工业化的一种象征，也是一个国家工业水平的象征之一。

齿轮传动技术经历了长期的历史发展过程。公元前400～200年，中国古代就开始使用齿轮，在我国山西出土的青铜齿轮是迄今已发现的最古老齿轮，作为反映古代科学技术成就的指南车就是以齿轮机构为核心的机械装置。但从17世纪末，人们才开始研究能正确传递运动的轮齿形状。18世纪，欧洲工业革命以后，齿轮传动应用日益广泛，先是发展摆线齿轮，而后是渐开线齿轮。

早在1694年，法国学者Philippe De La Hire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法国人Camus M.提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。他考虑了两齿面的啮合状态，明确建立了关于接触点轨迹的概念。1765年，瑞士的Euler L.提出渐开线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。后来，Savary进一步完成这一方法，成为现在的Euler-Savery方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是Robert Willis，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。1873年，德国工程师Hoppe提出了对不同齿数的齿轮在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。(www.daowen.com)

直至19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机床与刀具的相继出现，使齿轮加工具有较完善的手段后，渐开线齿形才显示出巨大的优越性。切齿时，只要将切齿刀具从正常的啮合位置稍作移动，就能用标准齿轮刀具在机床上切出相应的变位齿轮。1908年，瑞士MAAG公司研究并制造出展成法加工的插齿机。接着，英国BSS、美国AGMA、德国的DIN等相继对变位齿轮提出了多种计算方法。

为提高动力传动齿轮的使用寿命并减小其尺寸，英国人Humphris在1907年最早发表了圆弧齿形的设想。1926年，瑞士人Wildhaber取得了法面圆弧齿形斜齿轮的专利权。1955年，原苏联工程师Novikov在完成实用性研究后进入工业应用。1970年，英国Rolls-Royce公司工程师Studer取得了双圆弧齿轮的美国专利。与此同时，我国与原苏联，以及日本等国对双圆弧齿形进行了一系列开发研究，并获得了普遍的应用成果。