伺服电动机（又称执行电动机，见图1-14）是一种功率很小的微型特种电动机。其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度，常用于控制系统中。伺服电动机的功率一般在0.1～100W，也有交流和直流之分。

1.交流伺服电动机

交流伺服电动机的转子常做成笼型，转子有两种结构形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的笼型转子；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅为0.2～0.3mm，为了减少磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳。

图1-14 伺服电动机

交流伺服电动机也是无刷电动机，又分为同步和异步两种，目前应用在控制系统中一般都是同步电动机。(www.daowen.com)

2.直流伺服电动机

直流伺服电动机的结构和一般直流电动机一样，所不同的是，为了减少转动惯量而将其做得细长一些。它的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电，直流伺服电动机也有永磁式的，即磁极是永磁铁。通常采用电枢控制，就是励磁电压一定，建立的磁通量也是定值，而将控制电压加在电枢上。

直流伺服电动机又分为有刷和无刷两种，有刷电动机制造成本低、结构简单、起动转矩大、调速范围宽、控制容易、维护方便，但会产生电磁干扰，对环境有一定要求，适用于普通工业和民用场合。

无刷伺服电动机响应速度快、速度高、惯量小、转动平滑、力矩稳定、控制复杂、容易实现智能化。

伺服电动机是伺服系统的主要器件，到目前为止，高性能的电伺服系统大多数采用永磁同步交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。伺服电动机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电动机自带的编码器将反馈信号传送给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电动机的精度取决于编码器的精度（线数）。