1.和利时LM机任务类型

和利时LM机任务（Task）有4种类型：

（1）循环（cyclic）任务，规定有循环间隔时间，到了间隔时间才执行。

（2）自由运行（freewheeling）任务，也是周而复始地运行，但是不必确定它的周期。

（3）事件触发（triggered by event）。

（4）外部事件触发（triggered by external event）任务。

其中每个任务都分为32个等级（0～31），等级号低，执行的优先权高，优先调用。

此外，还有系统事件，即中断方式工作的事件，也可以看成为任务。因为产生这些事件也可以调用程序。这在本书第4章中介绍脉冲量输入、输出时，已做过说明。这里不再重复。只是要指出的是，这里的“外部事件触发”与“系统事件”是不同的。前者是根据目标机提供的范围定义，而后者是系统已经生成好了的，直接可调用。

2.和利时LM机任务配置

在“对象管理器”的“资源”窗口上，单击“任务配置”，将弹出“任务配置”窗口。这时，再单击主菜单中的插入项，再单击其中的“Insert Task”项，将在工程中加入相关任务。如图8-30所示窗口就已加入了多个任务。

从图8-30可知，这里“NewTask1”任务设定为循环任务，循环间隔时间为1s。优先级为1。

在窗口的左方（框）单击鼠标右键，将弹出图8-31所示的弹出菜单。使用它也可以插入任务，还可以对任务进行编辑。同时，还可使能（Enable，默认为使能）任务，或不使能任务（Desable，即不让其起作用，只用做备份）。

配置任务后，还要为其配置任务要调用的程序。否则配置的任务，什么事也不能做。为此，可在菜单中点击“Append Program Call”。点击后，将弹出如图8-32所示的任务调用程序窗口。在它的“程序调用”下，可键入要调用的程序。

从图8-32可知，该工程的“NewTask3”将调用程序P3。而“NewTask1”调用程序P1、P2，“NewTask2”设定为“自由运行”（图中未示出），调用程序PPLC_PRG。

图8-30 此工程已加入4个任务

图8-31 任务配置弹出菜单

图8-32 任务调用程序窗口

对任务“NewTask1”而言，做了上述配置的结果是，当PLC运行时，每隔1s，执行一次本任务。而执行本任务，所要做的工作只有一个。就是调用程序P1、P2。所以事实上，就是令P1、P2每隔1s运行一次，而不像原来的PLC_PRG老是连续重复运行。

而对任务“NewTask2”设定为“自由运行”，它调用程序PPLC_PRG。做了这样配置的结果是，当PLC运行时，PLC_PRG将老是周而复始地运行。与原来PLC_PRG含义一样。

而对任务“NewTask3”，因为设为“事件触发”，所以，还要做进一步设定。如图8-33所示为它进一步设定的实例。

从图8-33可知，它指定为“事件触发”，执行它后，将调用程序P3。而触发的事件指定为“aa”。而可作为触发的事件有两点规定：一是“aa”必须是全局变量；二是事件是指事件发生在“aa”从OFF到ON的时刻。所以，这里配置的“NewTask3”，目的就是每当全局变量“aa”从OFF到ON的时刻，调用程序P3一次。

图8-33 事件触发任务配置实例

3.和利时LM机任务程序执行

任务配置后，它的执行一般要遵守以下5条规则：

（1）任务的条件满足，任务才执行。

（2）如有若干个任务条件同时满足，优先级高的任务先执行。(www.daowen.com)

（3）如有若干个任务条件同时满足，且优先级相同，则等待时间长的先执行。

（4）一个任务条件，如调用多个程序，这些将按配置时的顺序，依次执行。

（5）任务配置后，PLC_PRG程序是否无需调用，按“自由运行”方式执行，取决于目标PLC。

提示：对和利时LM机，使用多任务组织后，“PLC_PRG”再也不是默认的系统调用的程序了。要启用它，与其他名称的程序一样，也必须调用或用“自由运行”任务调用。否则，它将不运行。

如图8-34所示为上述任务配置后程序运行的情况。图8-34中显示了P1及P3程序的部分指令。PLC_PRG及P2程序略。

图8-34 任务配置后程序运行情况

有了上述任务配置及图8-34程序，PLC运行后，每隔1s，P1程序将执行一次，即变量w1将加1一次。经过取模运算，变量b1每隔5s等于0一次。经过比较，则变量aa将从OFF到ON一次。而当aa从OFF到ON一次，则执行“NewTask3”一次，也就是调用程序P3一次。执行P3一次，将使变量wp加2一次。

以上配置与程序只是理解任务配置与调用机理的简单例子。实际任务配置及程序组织，当然要根据PLC要实现的功能去做了。

总之，PLC程序多任务组织可以使PLC对系统的控制更加精确，实时性更好，可以提高PLC的控制品质。同时，还可以使PLC程序的可读性、可修改性也得以提高，确实是PLC编程的好方法。

4.和利时LM机程序初始化

PLC程序开始运行时，有的变量初始值不是0，而要另赋以其他值。此外，有的指令要在第一周期运行一次。凡此等等，一般称为PLC程序初始化。

和利时LM机程序初始化的方法有：

1.声明变量时赋值

这是较简便的方法。例如：

这里就在声明变量w1、w2的同时，分别用十六进制数10、12对其赋值。

2.首周期赋值

如图8-35所示即为这个程序。从图可知，程序开始运行时，在节1，“first”常闭触点必为ON，故执行赋值，把十六进制数10、11分别赋值给w3、w4。而执行节2后，将使“first”为ON。这可以使次一周期后，节1的赋值将不再执行。可知，正是“first”这样安排，才实现首周期赋值。

3.Start的事件调用初始化程序

如图8-36所示为事件调用初始化程序。

图8-35 首周期赋值程序

图8-36 Start事件调用初始化程序

为此，它先要进行任务配置。如图8-36a所示，它配置“System events”中的“start”为激活。而且要调用“p_start”程序。这意味着，只要程序开始运行，将执行程序“p_start”。

如图8-36b所示为“p_start”程序。很简单，就是把十六进制数10、11分别赋值给w3、w4。

需要说明的是，程序初始化不一定都是与程序的多任务组织相联系，这里只是方便并对此做了以上介绍。