输出脉冲，中、大型机使用位置控制或运动控制单元。这些单元都有自己的CPU、内存及输出、输入点。通过与PLC CPU交换数据，或预先设定，可确定用哪个输出点发送脉冲，送多少脉冲，以及脉冲的频率多大等。确定之后，无须PLC CPU干预，可自行工作。所以这类PLC就没有自身的脉冲输出口，也没有脉冲输出指令。

有的小型机也有位置控制单元，用它时，其特点与中、大型机相同。但小型机即使不配置位置控制单元，仍都有输出脉冲的资源。

1.用内置脉冲输出点输出脉冲

小型机多都内置有脉冲输出资源。一般有两个输出点（如CPM2A为10.00及10.01、S7-200为Q0.0及Q0.1、FX2N为Y000及Y001），并具有脉冲输出指令。使用这些指令，可按要求产生脉冲输出。一旦这些点指定用于脉冲输出，将不能再用作正常输出。

新的机型脉冲输出点更多些。如欧姆龙的CP1H的Y型机则有4个输出口。此外，还有2个可调制脉宽输出口。图4-27所示即为它的脉冲输出点分布。

图4-27 CP1H Y型机脉冲输出点分布

由于脉冲输出频率都较高，所以，应选用半导体输出的PLC。否则将影响PLC的工作寿命。

脉冲输出有两种格式：脉冲串如图4-28a所示，连续地输出若干个规定频率的，ON、OFF等宽的脉冲；调制脉冲如图4-28b所示，连续输出规定周期的，ON的宽度变化的脉冲。前者多用于运动控制，而后者多用于模拟量控制。

图4-28 图脉冲串及调制脉冲

表4-14为CPM2A、S7-200及FX2N的脉冲输出指令。这些指令大体两类：脉冲输出及脉宽调制输出。

表4-14 脉冲输出指令

CPM2A机用PULS指令设定输出脉冲数，用SPED指令设定输出脉冲频率，并启动输出；FX2N机用PLSY指令同时设定输出脉冲数及设定输出脉冲频率，并可启动脉冲输出。

为了运动平稳，在脉冲输出开始时，其频率可逐渐增（加速），在脉冲输出快结束时，其频率可逐渐减（减速）。这对CPM2A，可使用的输出ACC指令，对S7-200可使用多段脉冲输出，对FX2N，可使用PLSR指令。这些指令的操作数将选定输出口及上述数据。

输出脉宽调制脉冲，CPM2A、FX2N用的都称PWM的指令。而S7-200，无论哪种脉冲输出，均用一个PLS指令。而具体是什么输出及有关参数，用特殊存储器控制。

（1）CPM1A机脉冲指令。

1）PULS指令

有3个操作数。

第一个（P）：用以指定输出口，000指定01000点输出，010指定01001点输出。

第二个（C）：控制字，000相对脉冲，用于相对坐标系统；001绝对脉冲，用于绝对坐标系统。

第三个（N）：用于独立模式时，设置要输出的脉冲数，占两个字，8位BCD码。N存4个低数位数，N+1存4个高数位数。最高位（N+1字的第15位）为符号位。最高位为1时为负数。负数用于绝对坐标系统。

本指令为扩展指令，可微分执行。而且要想按指定数输出脉冲，只能用微分执行。执行本指令不发送脉冲。它与SPED等指令配合使用后，才向外发送脉冲。

它有3个操作数。

第一个（P）：同PILS指令。

第二个（M）：输出模式，000独立模式，001连续模式。

第三个（F）：目标频率，用BCD码，单位10Hz，可在1～1000间设定，最高为10kHz。如设为0，指定口脉冲输出停止。

本指令可微分执行。在相对坐标系统下，当设为独立模式时，在执行本指令之前，须先执行PULS指令，才能发送脉冲。而且在这种模式下，即使微分执行，也要到PULS指令规定脉冲数（如这时PULS指令已不再执行）发送完毕为止。如这时PULS指令仍继续执行，则将不停的发送脉冲。直到执行设定频率为0的，新的SPED指令为止，或PULS指令停止执行，且从这时开始把指定数输出脉冲发送完为止。

当设为连续模式时，可不管PULS指令是否执行，都发送脉冲。而且在这种模式下，即使微分执行，也将不停的发送脉冲。直到执行设定频率为0的，新的SPED指令为止。

3）ACC指令。

它有3个操作数：

第一个（P）：指定口，设为000，指定为单相带梯形增减速的脉冲输出。

第二个（M）：输出模式（以下CW为正时针，CCW为逆时针）：

000独立模式，而且增减两路脉冲输出；

002独立模式，而且脉冲与方向控制两路输出；

010 CW连续模式，而且增减两路脉冲输出；

011 CCW连续模式，而且增减两路脉冲输出；

012 CW连续模式，而且脉冲与方向控制两路输出；

013 CCW连续模式，而且脉冲与方向控制两路输出。

第三个（C）：数据字，占三个字：

C用以设定脉冲加速率；

C+1用以设定目标频率；

C+2用以设定脉冲减速率。

这个数据格式必须是BCD码。

本指令可微分执行。

当设为独立模式时，在执行本指令之前，须先执行PULS指令，才能发送脉冲。而且在这种模式下，即使微分执行，也要到PULS指令规定脉冲数（如这时PULS指令已不再执行）发送完毕为止。如这时PULS指令继续执行，则将不停地发送脉冲。直到执行设定目标频率为0的，新的ACC指令为止，或PULS指令停止执行，这时开始把指定数输出脉冲发送完为止。与SPED指令不同的是，当接近脉冲发送完成时，发送频率要按设定减速率减小。而且，当频率减小到0时，正好规定的脉冲数发送完毕。这些都是指令自动完成，编程时，无须另作计算。

当设为连续模式时，可不管PULS指令是否执行，都发送脉冲。而且在这种模式下，即使微分执行，也将先加速发送脉冲，到目标频率时将不停地发送脉冲。直到执行目标频率设定为0的，新的ACC指令为止，或执行带C=003的INI（中断）指令为止。这种模式下事实上减速率的设定是无效的。

4）PWM指令。

它有3个操作数。

第一个（P）：脉冲输出口地址，为000（用口1，输出点010.00）或010（用口2，输出点010.01），两个口可同时独立工作，互不影响。

第二个（F）：指定脉冲频率，必须为BCD码，在0001～9999（相当于0.1～999.9Hz）之间任选

第三个（D）：占空比，必须为BCD码，在0001～0100（相当于1%～100%）之间任选，容许使用的数据区有IO、AR、DM、HR、TC、LR或直接用常数。

本指令为扩展指令，使用前要作指令功能号设定，并要下载给PLC。对有的PLC，在下载前，还要把PLC设置成容许扩展指令功能码下载模式。如CPM2A，其DM6602的高字节应设为1，否则无法下载。容许扩展指令功能码下载的设定，也在CXP软件的设定窗口的“启动”表单上，选“扩展指令”为“用户设定”实行。当然，这后者实质上与前者是相同的。也是改DM6602的值。只是它必须下载给PLC后才改。

提示：DM6602改后，PLC还要断电，并重新上电后，这个设定才能生效。

另外，在使用这指令前，还必须在DM 6643的最高数位（digit）设为1（对于用口1），或在DM 6644的最高数位（digit）设为1（对于用口2）。如果不这么设，这两个口输出的将是未调制的脉冲。

本指令执行一次将重复输出相应脉冲。直到新的占空比的PWM指令执行，转而去输出新的占空比的脉冲。或到执行带参数C=3的中断指令（INT），则停止输出这个脉冲。所以本指令用微分执行也就可以了。

提示：以上几个有关脉冲输出指令所使用的数据格式如果不是BCD码，这些指令将不能执行。到底是否执行了这些指令，可观测脉冲输出口。如指示灯闪烁，则发送脉冲，指令执行；否则指令不执行，不发送脉冲。

提示：欧姆龙新型机脉冲输出点及处理指令更多，功能也更强。具体可参阅有关说明书。

（2）S-200 PLS指令。

这里，EN为指令执行条件，ON本指令执行，OFF不执行；

ENO本指令执行结果，正确执行，输出ON，否则OFF；

Q0.X为输出口选择，0为Q0.0输出点，1为Q0.1输出点。

不管输出标准脉冲（PTO），还是脉宽调制脉冲输出（PWM）均使用本指令。有关具体功能的选择由特殊存储器确定。SMB66～SMB75设定Q0.0，而SMB76～SMB85设定Q0.1。具体情况见表4-15。而表4-16为它的若干设定举例。

表4-15 脉冲输出口设定

（续）

表4-16 脉冲输出口设定举例

从表4-16可知，PTO操作可为有单段，也可多段。单段，用于一种运动速度（输出频率固定）的位移；而多段，则用变速位移。PWM的更新方法建议选用同步，即脉冲宽度变化时，脉冲频率不变。也可使脉冲宽度变化时，脉冲频率也变，但不建议选用。

多段PTO的参数设定是：

SM168、178指定的相对于VB0的偏移第1地址，指定段数。如SM168赋值为500，则VB500的值，决定了PTO的段数。段数可在1～255间选择。

SM168、178指定的相对于VB0的偏移第2地址，如SM168赋值为500，则VW501的值，决定了PTO的第1段的初始脉冲周期。初始脉冲周期可在2～65535间选择。

SM168、178指定的相对于VB0的偏移第3地址，如SM168赋值为500，则VW503的值，决定了PTO的第1段的脉冲周期增加数（前后两脉冲间的周期变化），此数可正（加速），可负（减速）。如果为0，则周期不变。脉冲周期增加数可在-32768～32767间选择。

SM168、178指定的相对于VB0的偏移第4地址，如SM168赋值为500，则VD505的值，决定了PTO的第1段发送的脉冲数。发送的脉冲数可在1～4294967295间选择。

往后，如SM168赋值为500，则VW509、VW511、VD513为第2段参数，其余类推。

在PTO多段输出时，要知道现处于那个段，可读SMB166、176的现值。因为其中记载着正运行中的段号。

提示：PLS是否执行了“执行”，可观测脉冲输出口。如指示灯闪烁，则发送脉冲，指令执行；否则指令不执行，不发送脉冲。

（3）FX2N脉冲指令。

1）PLSY指令。

它有3个操作数。

第一个（S1）：指定频率，数值受硬件性能限制，可随时改变。

第二个（S2）：指定脉冲数，其最大值，受存储器容量限制，如设为0，将连续输出脉冲。

第三个（D）：脉冲输出口地址，Y000或Y001，两个口可同时独立工作，互不影响。此指令可16位或32使用，后者，可用32位二进制数设定脉冲数。

2）PLSR指令。

它有4个操作数。

第一个（S1）：指定最高输出频率，可随时改变，数值受硬件性能限制。

第二个（S2）：指定总输出脉冲数，其最小值，要确保正常加、减速，其最大值，受存储器容量限制。

第三个（S3）：加、减速时间，单位毫秒。

第四个（D）：指定脉冲输出口地址，Y000或Y001，两个口可同时独立工作，互不影响（D）。

此指令可16位或32使用，后者可用32位二进制数设定脉冲数。(www.daowen.com)

提示：FX2N的最小脉冲频率不能为0，具体数值可用下式计算：

执行上述两指令状态，可用有关特殊寄存器监视。具体见表4-17。

表4-17 监视用特殊寄存器

注：各个数据寄存器内容可以利用“MOV K0 D81□□”执行清除。

提示：对FX2N机脉冲指令的使用是受限制的。如对同一输出口，只能使用一次。如多次使用，先使用的有效。

3）PWM指令。

其格式为

它有3个操作数。

第一个（S1）：指定脉冲幅宽，从0～32767，可随时改变；

第二个（S2）：指定脉冲周期，从1～32767，S2必须大或等于S1；

第三个（D）：脉冲输出口地址，Y000或Y001，两个口可同时独立工作，互不影响（D）。此指令可16位或32位使用，后者可用32位二进制数设定脉冲数。

提示：PLSY、PLSR及PWM指令是否执行了“执行”，可观测脉冲输出口。如指示灯闪烁，则发送脉冲，指令执行；否则指令不执行，不发送脉冲。还可用特殊数据寄存器（见表4-17）读出已发送的脉冲数。从中也可判断是否已执行。

提示：不管哪个机型，脉冲输出都是中断执行，不受扫描周期影响。有关脉冲输出指令使用实例见本章第4、5节。

（4）LM机脉冲输出。它有两个输出点（%QX0.0及%QX0.1），并具有脉冲输出功能块。使用它，可按要求产生脉冲输出。一旦这些点被指定用于脉冲输出，将不能再用作正常输出。

由于脉冲输出频率都较高，所以应选用半导体输出的PLC，即和利时LM机的LM3106A、3108等。脉冲输出指令大体有两类：脉冲链（PTO）输出及脉宽调制（PWM）输出。

1）脉冲链（PTO）输出。有如下三种：

（a）为有限长脉冲链等速输出。产生脉冲链等速输出要使用功能块PTOPWM0。它的梯形图格式如图4-29所示。有关参数说明见表4-18。

图4-29 高速脉冲输出功能块PTOPWM0

提示：和利时LM机这种执行指令的方法实现脉冲链输出，比其他有的PLC用设定实现要方便得多，但使用前必须加载HeolysysPLCEXPT.Lib库文件。

表4-18 高速脉冲输出功能块PTOPWM0有关参数说明

提示：还有PTOPWM1功能块，只是它的输出点为%QX0.3，只有模式0、1，还可以用于LM3104机。

图4-30所示的为一例PTOPWM0功能块使用程序。它的变量声明如下：

图4-30 PTOPWM0功能块使用程序

因为这里选择Mode=0，所以输出PTO脉冲信号，占空比Duty无效。输出通道Q1.1将发送PTO脉冲信号，直到等于设定发送的PTO脉冲数PNumber为止。

设定发送的PTO脉冲数PNumber为2000，脉冲的周期Period=5000μs=5ms，即信号的频率为200Hz。

当EN复位时，发送停止，Q等于0，已经发送的脉冲个数保持当前值。当EN置位并保持时，输出通道Q1.1开始发送有限长PTO脉冲信号，Q等于1并保持。当发送完设定的2000个脉冲后，发送停止，Q等于0。

（b）有限长脉冲链变速输出。产生有限长脉冲链变速输出，要使用功能块PTOPWM0RUN。它的梯形图格式如图4-31所示。有关参数说明见表4-19。

图4-31 变速脉冲输出功能块PTOPWM0Run

提示：和利时LM机这种执行指令的方法实现脉冲链输出，比其他有的PLC用设定实现要方便得多，但使用前必须加载HeolysysPLCEXPTRUN.Lib库文件。

表4-19 变速脉冲输出功能块PTOPWM0Run有关参数说明

（续）

提示：还有PTOPWM1RUN功能块，只是它的输出点为%QX0.3，只有模式0、1，还可用于LM3104机。

当StartEndFre＜RunFre时，起始阶段加速运行。在PTO模式下，按加速-匀速-减速的变化规律运行，其中加速阶段和减速阶段的变化规律是对称的。在PWM模式下，按加速-匀速的变化规律运行，无减速阶段。

当StartEndFre＞RunFre时，起始阶段减速运行。在PTO和PWM两种模式下，均按减速-匀速的变化规律运行，无加速阶段。

当StartEndFre=RunFre时，AccelFre和AccelSwich无效，匀速运行，无加速阶段和减速阶段。

图4-32所示为一例PTOPWM0功能块使用程序。它的变量声明如下：

图4-32 PTOPWM0功能块使用程序

这里选择Mode=0，所以输出PTO脉冲信号，占空比Duty无效。输出通道Q1.1将发送PTO脉冲信号，直到等于设定发送的PTO脉冲数PNumber为止。

设定发送的PTO脉冲数PNumber为20000，脉冲的起始频率StartEndFre为5Hz，运行频率RunFre为100Hz，频率改变量为5Hz，并设定频率每250ms改变一次。

当EN复位时，发送停止，State等于0，已经发送的脉冲个数保持当前值。当EN置位并保持时，输出通道Q1.1开始发送有限长PTO脉冲信号，State等于1并保持，PoutNumber显示当前已经发送的PTO脉冲数，AccelNumber显示0。此后开始加速运行，每经过250ms，脉冲频率增加5Hz，直到脉冲频率增加到100Hz为止，AccelNumber显示加速阶段发送的脉冲数。然后开始以100Hz匀速运行。因为选择Mode=0，所以当剩余待发送的脉冲数等于加速阶段发送的脉冲数时，开始减速运行，直到发送完20000个脉冲后，停止发送，Q等于0。在下一个扫描周期到达时，AccelNumber复位清零，PoutNumber保持，直到EN再次到达上升沿为止。

（c）有限长脉冲链分段变速输出。

图4-33 分段变速脉冲输出功能块PTOCtrl0

产生有限长脉冲链分段变速输出，要使用功能块PTOCtrl0。它的梯形图格式如图4-33所示。有关参数说明见表4-20。

表4-20 分段变速脉冲输出功能块PTOCtrl0有关参数说明

分段变速脉冲输出功能块PTOCtrl0提供了指定脉冲个数的PTO脉冲信号的发生功能。PTO脉冲信号周期的取值范围是20～335000μs，脉冲数的取值范围是0～4294967295。如果周期取值为奇数，则占空比会有少许失真。

分段变速脉冲输出信号的相关参数可以在M区的段表中定义。M区段表的定义有两种方法，一种是直接给M区的地址赋值；另一种是采用HOLLYSYSPLCPTOCtrl.lib库中所包含的PTOCtrlSet结构来定义一个结构数组，然后再对此结构数组进行赋值。

它的变量要用到结构。其声明如下：

图4-34所示为一例PTOCtrl0功能块使用程序。先要采用PTOCtrlSet结构来定义M区段表。其步骤是，首先，定义一个一维数组，其长度就是分段变速脉冲输出信号的分段数量。然后，再指定其数据类型为PTOCtrlSet结构类型。

图4-34 PTOCtrl0功能块使用程序

在本例中，分段变速脉冲输出的参数见表4-21。该表中共有5段，每段包含32位的周期起始值P（DWORD类型）、16位的周期增量值I（INT类型）和32位的脉冲数量值N（DWORD类型）等。每段参数占据80个位，即10个字节。周期的修改是在每个脉冲上进行的。

表4-21 分段变速脉冲输出参数

在本例中，分段变速脉冲输出信号的输出过程为

第1段：系统从M区段表的首地址开始，读入段表中第1段的相关参数，输出通道Q1.1以50000μs的脉宽开始发送脉冲，每个脉冲的脉宽依次减少100μs，即为加速运行。发送完100个脉冲后，第1段的脉冲发送完毕，此时脉冲的脉宽为40000μs。

第2段：接着以40000μs的脉宽发送脉冲，每个脉冲的脉宽依次减少200μs，即为加速运行。发送完100个脉冲后，第2段的脉冲发送完毕，此时脉冲的脉宽为20000μs。

第3段：接着以20000μs的脉宽发送脉冲，此时脉冲的增量是0，所以此段发送脉冲的脉宽均为20000μs，即为匀速运行。发送完600个脉冲后，第3段的脉冲发送完毕，此时脉冲的脉宽仍然为20000μs。

第4段：接着以20000μs的脉宽发送脉冲，每个脉冲的脉宽依次增加500μs，即为减速运行。发送完100个脉冲后，第4段的脉冲发送完毕，此时脉冲的脉宽为70000μs。

第5段：接着以70000μs的脉宽发送脉冲，每个脉冲的脉宽依次增加300μs，即为减速运行。发送完100个脉冲后，第5段的脉冲发送完毕，此时脉冲的脉宽为100000μs。脉冲发送结束。

此外，该程序还使用有其他变量。其声明如下：

提示：和利时LM机这种执行指令的方法实现脉冲链输出，比其他有的PLC用设定实现要方便得多。但使用前必须加载HeolysysPLCEXPTCtrl.Lib库文件。

上述程序，当EN复位时，发送停止，所有变量复位。当EN置位并保持时，按照表9-8所设定的分段变速脉冲输出参数，在Q1.1通道，发送有限长PTO脉冲信号，State等于1并保持，SegNow显示当前运行到的段号，PoutNum显示已经发送的脉冲数。

2）脉宽调制（PWM）输出。

（a）无限长等速PWM脉冲输出。产生无限长等速PWM脉冲输出也要使用功能块PTOPWM0。图4-35所示为它的应用实例。所用变量声明如下：

这里选择Mode=1，所以输出PWM脉冲信号。PNumber无效。当EN复位时，发送停止，Q等于0。当EN置位并保持时，输出通道Q1.1开始发送无限长PWM脉冲信号，Q等于1并保持。PWM脉冲信号的占空比设定为Duty=20，脉冲的周期Period=5000μs=5ms，即信号的频率为200Hz。

图4-35 产生无限长等速PWM脉冲输出程序实例

（b）无限长PWM脉冲变速输出。产生无限长PWM脉冲变速输出也要使用功能块PTOPWM0Run。图4-36所示为它的应用实例。所用变量声明如下：

图4-36 产生无限长变速PWM脉冲输出程序实例

这里选择Mode=1，所以输出PWM脉冲信号，PNumber无效。PWM脉冲信号的占空比设定为Duty=20，脉冲的起始频率StartEndFre为3Hz，运行频率RunFre为10Hz，频率改变量为3Hz，并设定频率每2s改变一次。

当EN复位时，发送停止，State等于0，已经发送的脉冲个数保持当前值。当EN置位并保持时，输出通道Q1.1开始发送无限长PWM脉冲信号，State等于1并保持，PoutNumber显示当前已经发送的PTO脉冲数，AccelNumber显示0。此后开始加速运行，每经过2s，脉冲频率增加3Hz，直到脉冲频率增加到10Hz为止，AccelNumber显示加速阶段发送的脉冲数。然后开始以10Hz匀速运行，直到EN等于0为止。

2.用脉冲输出单元、模块或内插板输出脉冲

脉冲输出也可用位置、运动控制模块，或运动控制CPU。这些单元都有自己的CPU、内存及输出、输入点。通过与PLC的CPU交换数据，或预先设定，可确定用哪个输出点发送脉冲，送多少脉冲，以及脉冲的频率多大等。确定之后，无需PLC的CPU干预，激活后可自行工作。

这些单元、模块可输出脉冲串（链），有的还可输出脉宽可调制的脉冲。由于PLC的进步，这些单元、模块也还在与日俱增。

有的小型机也有位置控制单元，用它时，其特点与中、大型机相同。但小型机即使不配置位置控制单元，仍都有输出脉冲的资源。