与控制模拟量一样也可以从不同角度划分PLC对脉冲量控制的类型。如按控制方法分、按控制方式分、按系统功能分、按元件类型分、按系统性能分、按控制要求分等。但如按输入与输出量相对应的特点分有：

1.脉冲量入（PI），开关量出（DO）

这种控制输入的是脉冲量，而输出是开关量，用于ON/OFF输出的闭环控制。

若脉冲频率不高，又是单相的，如每秒不到100次，用普通的输入点，即可读入脉冲量。频率稍高的，又是单相的，可用定时或外中断的子程序的读入脉冲量。若脉冲频率更高，或是双相的，则要用PLC的高速计数功能读入脉冲量。

如用了PLC的高速计数功能，在读入脉冲的同时，即进行这个累计，即计数。计数的或加、或减，则视脉冲输入情况而定。计脉冲的同时还要不断地与设定值（给定值）进行比较。并根据比较结果产生相应的开关量（ON/OFF）输出。所以，这种控制也称脉冲量高速计数比较控制。一般的位置、运动行程控制的ON/OFF控制用的就是这个办法。

如未用PLC的高速计数功能，那可用计数器或加一（INC）指令读脉冲，就既可读入，又可累计。

如要控制速度，一般要计算读入的脉冲频率。并把这个频率与设定值比较，再确定开关量输出。

2.脉冲量入（PI），模拟量出（AO）

这种控制输入的是脉冲量，而输出是模拟量，这可用于闭环控制，也可是开环控制。

脉冲量读入同上。不过多是要计算频率。用频率的大小代表某物理量的大小。所以这个频率也就是反馈量，或称被控量、调节量。

模拟量输出是控制量。它从给定量与反馈量比较，并按一定算法，如PID，处理后得到的值，然后通过模拟量输出模块再加载给被控对象。

这种控制被控对象是脉冲量，又是闭环的，故也可称为脉冲量闭环控制。

脉冲量入、模拟量出也可用于开环控制。如一个模拟量（PLC对其控制）要跟踪一个脉冲量（用PLC高速计数功能去读该运动发出的脉冲）的变化就是开环控制。这也就是比例控制。

3.模拟量入（AI），脉冲量出（PO）

这种控制输入的是模拟量，而输出为脉冲量，可是闭环控制，也可是开环控制。

模拟量可作为反馈量或称被控量、调节量。但控制量是脉冲量。从给定量、反馈量，按一定算法得出控制量，在上一章已作了很多介绍。而得出控制量后，怎么产生脉冲量输出有相关可能可供选择：

1）输出固定频率的脉冲，但脉冲数量可调，其值取决于控制量；

2）连续输出脉冲，但频率可调，其值取决于控制量；(www.daowen.com)

3）连续输出固定频率的脉冲，但脉宽可调，其值取决于控制量。

选定后，作必要的设定，再选用相应的处理指令，即可达到目的。

这种控制被控量是闭环的，又用有脉冲量，故应算是脉冲量闭环控制的一种。

模拟量入、脉冲量出也可用于开环控制。如一个脉冲量（PLC对其控制）要跟踪一个模拟量（用PLC读该值）的变化，就是开环控制。这也就是比例控制。

4.脉冲量入（PI），脉冲量出（PO）

这种控制是输入、输出都是脉冲量。用它可实现闭环控制，也可实现开环控制。

在前一章，讨论的模拟量的各种闭环控制（含PID、模糊等智能控制），一般也都可用它实现。与前不同的只是这里用的都是脉冲量，而以前用的都是模拟量。

这种控制被控对象也是脉冲量，又也是闭环的，故也可称为脉冲量闭环控制。

脉冲量入、脉冲量出也可用于开环控制。如一个运动（PLC的脉冲输出控制）要跟踪另一个运动（用PLC高速计数功能去读该运动发出的脉冲）就是开环控制。也就是比例控制。

5.开关量入（DI），脉冲量出（PO）

这种控制输入的是开关量，而输出为脉冲量，应算是开环控制。因为这里的开关量只是发送控制命令。命令发出后，即根据预定要求启动脉冲量输出程序，输出脉冲量。而输出的结果是不予反馈的。

脉冲量输出程序，有一个坐标（一个输出点）的，也有多个坐标（多个输出点）的。在多个坐标中，有坐标控制不相关的，也有相关的。后者要使两个坐标的运动协调的，以达到按一定轨迹运动。

发出脉冲的办法有：通过普通的半导体输出的输出点（频率不高时），用基本指令控制；通过指定的输出点（也是半导体输出），用脉冲输出指令（小型机多有这个指令）控制；通过位置控制或运动控制单元的输出点，用该单元的相关命令控制等。

开环控制较简单，而且还能对运动实现协调与精确的控制，这确是它的一大优点。数控（NC）技术用的多是这个控制。

开环控制，总是按预先设定好的程序工作，故也称为（数字）程序控制。

提示：这里脉冲量的读入、累计、计算、变换、比较以至于输出多可用中断方式执行，以提高响应速度，确保达到脉冲当量级，即一个脉冲也不丢失的控制精度。