1.PID功能块

LM机不仅有微分、积分功能块，还有PID控制功能块。目前，多数PLC也多有类似的PID指令、函数块、功能块、单元或回路控制单元。所以可不必使用前文所示的程序而直接调用这些指令、功能块、单元或回路控制单元进行PID控制，则更为方便。

图3-81所示为LM机PID功能块梯形图符号。其有关参数说明见表3-16。该功能块对输入的数值进行比例、积分、微分控制。计算公式为

图3-81 和利时LM机PID功能块

表3-16 PID功能块参数说明

2.PID功能块调用

有了PID功能块，编写模拟量控制程序是比较简单的。在进行PLC系统配置后，其主要编程工作有：

调用模拟输入、输出功能块，激活这些模块的功能。

利用模拟量输入通道地址，采集模拟量值，并作必要的数值转换。

利用设定值与模拟量输入值计算偏差值。

调用定时功能块，生成脉冲控制信号，以控制PID计算节奏。

调用PID功能块，并初步设定控制参数。(www.daowen.com)

将PID控制输出作必要的数值转换，传送给模拟量输出通道。

在现场的实际程序调试中，最后整定PID参数。

因为现场的情况比较复杂，特别要牵涉到动力学问题，不好在此具体介绍。以下仅用正弦函数规律的偏差信号，进行PID控制为例，用PowerPro编程软件的视图，观察这个控制输出的变化。

这个程序的变量，声明如下：

其梯形图程序如图3-82所示。图中节1为调用定时功能块，生成100ms的脉冲信号，以控制PID运算节奏。这个时间间隔是用好PID控制首先要处理好参数，是很关键的。节2位进行正弦偏差信号生成。节3为调用PID功能块。

图3-83所示是当误差（E_r）按正弦规律变化时，PID功能块输出的情况，是使用PowerPro的视图监视的。从图3-83可知，误差如按正弦函数规律变化，如用PID控制，其控制输出是比例、积分、微分共同作用的结果。

图3-82 PID功能块调用程序

图3-83 执行PID功能块后的sinA及PIDO的图形显示

sinA误差Er按正弦函数变化；PID控制输出

注：本图只是示出变化趋势，横坐标为时间轴，坐标单位未标明。

在应用PID控制时，要处理好一些问题同以上其他PLC功能块类似，具体略。