1.使用要点

如同使用向导所介绍的那样，使用PID指令关键有4点：

（1）参数设定。要指定回路编号（LOOP）及参数表（TBL）首地址。并设定好采样时间、增益、积分时间、微分时间。

（2）预处理。编写程序把模拟量输入转换为PID计算对应格式（处于0～1之间的实数）的过程值（PV）及设定值转换为PID计算对应格式（处于0～1之间的实数）的设定值（SV）。并传送到参数表的相应地址中，为PID运算做好前处理。

（3）指令调用。为PID指令执行指定输入条件，调用PID指令。最好编写定时中断程序，在中断程序中调用PID指令。

（4）后处理。编写程序把PID计算的控制输出（Mn，处于0～1之间的实数）转换为对应格式（十六进制，并选择好有效位），并传送到指定的模拟量输出模块的相应地址中，为PID运算结果执行提供条件。(www.daowen.com)

2.使用实例

以下用MCRO_Win编程软件提供的一个实例，进行PID指令使用说明。

图3-69a为主程序，当程序运行第一扫描周期，它总是调用子程序SBR-0，即初始化程序。图3-69b为SBR-0子程序，用以定时PID参数表设定及中断初始化。图3-69c为中断子程序。执行PID指令的前处理、调用及后处理程序全在其中。该图加有注解，可对照阅读。

提示：有使用此指令的向导，又有厂商提供的实例，调用PID指令编写模拟量控制程序，是比较容易的。但编写完程序只是开始，困难的工作是，怎样在实际程序调试中，修改控制参数，以取得较好的控制效果。