使用PID指令要注意如下几个要点：
1.回路控制类型的选择
在许多控制系统中，只需要一种或两种回路控制类型。例如只需要比例回路或者比例积分回路。通过设置常量参数，可先选中想要的回路控制类型。
如果不想要积分回路，可以把积分时间设为无穷大。即使没有积分作用，积分项还是不为零，因为有初值MX。
如果不想要微分回路，可以把微分时间置为零。
如果不想要比例回路，但需要积分或积分微分回路，可以把增益设为0.0，系统会在计算积分项和微分项时，把增益当作1.0看待。
2.采样时间间隔
为了让PID运算以预想的采样频率工作，PID指令必须用在定时发生的中断程序中，或者用在主程序中被定时器所控制以一定频率执行。采样时间必须通过回路表输入到PID运算中。
3.回路输入的转换和标准化
每个PID回路有两个输入量，给定值（SP）和过程变量（PV）。给定值通常是一个固定的值，比如是设定的汽车速度。过程变量是与PID回路输出有关，可以衡量输出对控制系统作用的大小。在汽车速度控制系统中，过程变量可以是测速仪的输入（衡量车轮转速高低）。
给定值和过程变量都可能是现实世界的值，它们的大小、范围和工程单位都可能不一样。PID指令在对这些量进行运算以前，必须把它们转换成标准的浮点型实数。
转换的第一步是把16位整数值转成浮点型实数值。下面的指令序列提供了实现这种转换的方法：
转换的下一步是把实数值进一步标准化为0.0～1.0之间的实数。下面的算式可以用来标准化给定值或过程变量。
Rnorm=（Rraw/Span）+Offset
式中 Rnorm——标准化的实数值；
Rraw——没有标准化的实数值或原值；
Offset——单极性为0.0，双极性为0.5；
Span——值域大小，可能最大值减去可能最小值，单极性为32000（典型值），双极性为64000（典型值）。
下面的指令把双极性实数标准化为0.0～1.0之间的实数。通常用在第一步转换之后：
4.回路输出值转换成刻度整数值
回路输出值一般是控制变量，比如在汽车速度控制中，可以是油阀开度的设置。同时，输出是0.0～1.0之间的标准化了的实数值，在回路输出驱动模拟输出之前，必须把回路输出转换成相应的16位整数。这一过程，是给定值或过程变量的标准化转换的反过程。该过程的第一步把回路输出转换成相应的实数值，公式如下：
Rscal=（Mn-Offset）∗Span
式中 Rscal——回路输出的刻度实数值；
Mn——回路输出的标准化实数值；
Offset——单极性为0.0，双极性为0.5；
Span——值域大小，可能最大值减去可能最小值，单极性为32000（典型值），双极性为64000（典型值）。
这一过程可以用下面的指令序列完成：
下一步是把回路输出的刻度转换成16位整数，可通过下面的指令序列来完成：
5.正作用或反作用回路
如果增益为正，那么该回路为正作用回路。如果增益为负，那么是反作用回路。对于增益为零的积分或微分控制来说，如果指定积分时间、微分时间为正，就是正作用回路；指定为负值，则是反作用回路。(www.daowen.com)
6.变量范围控制
过程变量和给定值是PID运算的输入值，因此在回路表中，这些值只能被回路指令读而不能改写。
输出变量是由PID运算产生的，所以在每一次PID运算完成之后，需更新回路表中的输出值，输出值被限定在0.0～1.0之间。当PID指令从手动方式转变到自动方式时，回路表中的输出值可以用来初始化输出值（有关PID指令的方式详见下面的“控制方式”一节）。
如果使用积分控制，积分项前值要根据PID运算结果更新。这个更新了的值用作下一次PID运算的输入，当输出值超过范围（大于1.0或小于0.0），那么积分项前值必须根据下列公式进行调整：
MX=1.0-（MPn+MDn）当计算输出Mn＞1.0
或
MX=-（MPn+MDn）当计算输出Mn＜0.0
式中 MX——经过调整了的积分和（积分项前值）；
MPn——第n采样时刻的比例项值；
MDn——第n采样时刻的微分项值；
Mn——第n采样时刻的输出值。
这样调整积分前值，一旦输出回到范围后，可以提高系统的响应性能。而且积分项前值也要限制在0.0～1.0之间，然后在每次PID运算结束之后，把积分项前值写入回路表，以备在下次PID运算中使用。
用户可以在执行PID指令以前修改回路表中积分项前值。在实际运用中，这样做的目的是找到由于积分项前值引起的问题。手工调整积分项前值时，必须小心谨慎，还应保证写入的值在0.0～1.0之间。
回路表中的给定值与过程变量的差值（e）是用于PID运算中的差分运算，用户最好不要去修改此值。
7.自动、手动切换
S7-200的PID回路没有设置控制方式，只要PID块有效，就可以执行PID运算。在这种意义上说，PID运算存在一种“自动”运行方式。当PID运算不被执行时，称之为“手动”方式。
从手动方式无扰动好切换到自动方式，为了达到无扰动切换，在转变到自动控制前，必须用手动方式把当前输出值填入回路表中的Mn栏。
8.使用PID向导
STEP 7-Micro/WIN 32提供PID向导，为模拟量控制程序定义PID算法子程序。选择菜单命令工具→指令向导，并从指令向导窗口选择PID。即可一步步按提示操作。具体操作步骤是：
1）指定回路编号：只能在0～7间选择，且不能重复。
2）设定回路参数：指定表的首地址、回路参数及输入设定值地址。参数有采样时间、增益、积分时间、微分时间。
3）设定回路输入、输出：指定输入和输出地址、极性（单向还是双向）及高、低限。
单极（可编辑默认范围0～32000）；
双极（可编辑默认范围-32000～32000）。
4）设定报警：指定回路警报选项，有过程值（PV）低警报警、过程值（PV）高警报及模拟输入模块出错报警，以及这些报警的输出位。同时，要指明该输入模块安放加在PLC上的位置。
5）为计算指定内存区：使用PID指令，除了要用V内存中的一个36个字节的参数表，还要求一个“暂存区”，用于存储临时计算结果。在此须指定该计算区开始的V内存字节地址。还可以选择增加PID的手动控制。如选用也可手动控制，则还要指定使用的控制输入点。
6）指定初始化子程序和中断例行程序名称。
以上选项全部做完，回答完成，即开始生成代码。当生成代码完成，将在子程序中增加所命名的初始化子程序项及中断子程序项。要使用它，在主程序中调用此初始化子程序就可以了。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
