其梯形图格式为

这里TBL——PID控制参数存储区的开始字节地址，这参数区共36个字节，存9个参数，包括程序变量、设置点、输出、增益、采样时间、整数时间（重设）、导出时间（速率）以及整数和（偏差）的当前值及先前值，详细含义见表3-12；

LOOP——为PID回路编号，可在0～7间取值，在一个程序不能用相同编号，这意味着在一个S7-200的程序中，PID指令最多只能用8次，但此指令也可在子程序、中断程序中执行；

EN、ENO——西门子PLC指令调用输入、输出机制。输入端EN逻辑条件ON，则执行本指令，OFF不执行；本指令正确执行，则输出ENO ON，否则，OFF。

表3-12 S7-200 PID指令参数区含义

西门子给出的PID计算公式为

M_n=MP_n+MI_n+MD_n

输出=比例项+积分项+微分项

式中 M_n——第n采样时刻的计算值；

MP_n——第n采样时刻的比例项值；

MI_n——第n采样时刻的积分项值；

MD_n——第n采样时刻的微分项值。

而

MP_n=K_c∗（SP_n-PV_n）

式中 K_c——增益；

SP_n——第n采样时刻的给定值；

PV_n——第n采样时刻的过程变量值。

而

MI_n=K_c∗T_s/T_i∗（SP_n·PV_n）+MX(www.daowen.com)

式中 K_c——增益；

T_s——采样时间间隔；

T_i——积分时间；

SP_n——第n采样时刻的给定值；

PV_n——第n采样时刻的过程值；

MX——第n-1采样时刻的积分项（积分项前值）（也称积分和或偏置）。

积分和（MX）是所有积分项前值之和。在每次计算出MI_n之后，都要用MI_n去更新MX。其中MI_n可以被调整或限定。MX的初值通常在第一次计算输出以前被设置为M_initial（初值）。积分项还包括其他几个常数；增益（K_c），采样时间间隔（T_s）和积分时间（T_i）。其中采样时间是重新计算输出的时间间隔，而积分时间控制积分项在整个输出结果中影响的大小。

MD_n=K_c∗T_d/T_s∗［（SP_n-PV_n）-（SP_n-1-PV_n-1）］

为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变，假定给定值不变（SP_n=SP_n-1）。这样，可以用过程变量的变化替代偏差的变化，计算式可改进为

MD_n=K_c∗T_d/T_s∗（PV_n-1-PV_n）

式中 K_c——回路增益；

T_s——回路采样时间；

T_d——微分时间；

SP_n——第n采样时刻的给定值；

SP_n-1——第n-1采样时刻的给定值；

PV_n——第n采样时刻的过程变量值；

PV_n-1——第n-1采样时刻的过程变量值。

为了下一次计算微分项值，必须保存过程变量，而不是偏差。在第一采样时刻。初始化为

PV_n-1=PVn