作为控制原理，它的PID算法与FX机完全是相同的。它的PID控制框图如图3-65所示。

与其他厂商PLC一样，PLC运算总是取决于采样周期。周期间隔时间到，而PID指令又处于运行状态，才执行PID运算。其过程如图3-66所示。

它有多条处理PID指令，而不是一条，见表3-7。

表3-7 QCPU/QnACPU PID指令

①可设定为用或不用。

可知，对AnA、QnU及QCPU-A机型有：PITINIT（用于PID参数设定）、PIDCONT（用于PID控制运算）、PID57（用于PID监控显示）指令。而对QCPU-Q有PITINIT（用于PID参数设定）、PIDCONT（用于PID控制运算）、PIDPRMW（用于PID参数改变）、PIDSTOP（用于指定回路PID控制停止）、PIDRUN（用于指定已停止的回路PID控制重新开始）指令。它可进行多个（可多达32）回路的PID控制，但各回路的参数是集中放置在统一设定数据区中。其中PIDINIT、PIDCONT、PIDSTOP、PIDRUN及PIDPRMW指令参数及设定范围见表3-8、表3-9、表3-10、表3-11。

图3-64 自动调谐及PID控制程序

图3-65 PID控制框图

图3-66 PID指令执行过程

表3-8 PIDINIT、PIDCONT等指令参数

（续）(www.daowen.com)

表3-9 PID指令公共区参数

表3-10 PID指令各回路参数

表3-11 PID参数设定范围

以下是三菱PID指令手册上介绍的使用PI指令实例，但把监视程序省略。图3-67为它的系统配置，而图3-68所示的为梯形图程序。

图3-67 PID控制系统实例

从图3-67可知，该系统有两个PID控制回路。模拟量输入模块为A68AD，模拟量输出模块为A62DA。其I/O地址分别为X/Y80～X/Y9F及X/YA0～X/YBF。各占16个位。而图3-68有指令使用注解，可对照地进行阅读。

图3-68 PID控制梯形图程序

提示：编写用PID指令进行模拟量控制程序，是比较容易的。但怎样在实际程序调试中修改控制参数，以取得较好的控制效果才是不易的。