此指令不能放在IL（02）和ILC（03）、JMP（04）和JME（05）指令之间，或放在子程序中，或放在步指令（STEP（08）/SNXT（09））中。否则不能执行。

当指令的执行条件OFF时，本指令不执行，但设定的参数保留，控制值由输出字D的内容确定。这时，直接写D，改变它的值，可实现手动控制。

当指令的执行条件第一次从OFF到ON时，先读参数，初始化工作区，然后执行PID运算，并把结果值送给D。要注意的是，对CS1机之前的机型，一旦指令开始执行，参数改变将不起作用。

当指令的执行条件继续ON时，执行本指令，但只在设定采样时间到的周期才执行。图3-53示出PLC扫描周期与采样周期（设为100ms）以及执行本指令间的关系。

图3-53 扫描周期与采样周期关系

如果C数据超出范围，将产生一个错误，PLC错误标志位ON。如果实际采样周期大于指定采样周期的两倍，将产生一个错误，错误标志置ON，而PID控制继续执行。

PID执行时进位标志置ON。

对CS1机，执行PID动作后，操作变量超过上限，大于标志置ON，此时计算结果以上限值输出。执行PID动作后，操作变量低于下限，小于标志置ON，此时计算结果按下限值输出。

表3-3为执行PID指令时，在不同情况下，各标志位的取值。一般可通过对这些值的判断，得知本指令是否得以正确执行。

表3-3 执行PID指令时标志位状态

（1）PID指令使用实例之一。其梯形图程序如图3-54所示，它用于某电动机转速PID控制。PLC为CPM2A CPU60。

从图3-54可知，当“PID指令控制”触点ON，则执行本控制程序。这里有用得就只有一条PID指令。这PID指令有三个操作数：DM942，存储实际值，十六进制格式；DM900，存储控制参数的首地址，占33个字；DM950，存储PID运算结果，十六进制格式。

这里的关键是设定好控制参数。本例的有关设定值为

DM 0900：#5F，控制的目标值，十六进制格式，不过这里的5F只是转速象征值；

DM 0901：#40，比例带，BCD格式；

DM 0902：#100，积分常数，BCD格式；

DM 0903：#80，微分常数，BCD格式；(www.daowen.com)

DM 0904：#10，采样周期，BCD格式，单位100ms，本例采样周期为1s；

DM 0905：#0，反向控制；

DM 0906：#0，输入、输出范围为8位，即0～FF。

图3-54 PID指令使用实例1

这里还对P_CY及P_ER是否ON作了记录，目的是看参数设定是否正确。如图3-54所示，如出现LR1.00 ON，说明本指令已执行。如LR1.03 ON，说明执行本指令出错，将得不到预期的结果。

可知，用PID指令实现控制，编程非常简单，一条指令加参数正确设定即可。

提示：如果控制参数设置得当，执行条件ON，本指令执行，进位位P_CY ON。可用它观测本指令是否已执行。也可人为地改变指令控制的输出值，即指令操作数D的内容，如不可改变，也说明指令已执行。

提示：对如CPM2A这样的PLC，PID指令为扩展指令，使用前应先对其功能号进行设定。设定后还要下载给PLC。对CPM2A机，在下载前还应把DM6602的高字节设为01，这意味着允许下载扩展指令功能码的设定。

（2）PID指令使用实例之二。其梯形图程序如图3-55所示。

从图3-55可知，在000000的上升沿（从OFF～ON），工作区D00209～D00238按D00200～D00208中的参数（如下所示）进行了初始化。工作区被初始化后，将执行PID运算，并将操作变量输出到0020。当000000为ON时，PID控制依据D00200～D00208中的设置，以采样周期间隔执行，操作变量输出到0020。但是，在000000置为ON后，如果改变比列带（P）、积分常量（TiK）、微分常量，用在PID计算中的PID常量将不会改变。

图3-55 PID指令使用实例2

提示：当000000为OFF时，其输出值可用手工设定，如同手工对其操作。

欧姆龙公司新型PLC还新增有PIDAT指令，其参数可进行自整定。是否进行自整定，由自整定命令位控制。

整定命令位控制ON，开始自整定，强制使控制变量发生变化（最大值控制变量←→最小值控制变量），监视控制系统的特性，从选定特性中计算出PID常数。自整定完成，此命令位置为OFF，同时，改用新的常数恢复PID控制。