在电机起动和低速运行时，基于优化矢量表的DTC会经常选用零矢量，由于此时定子电阻压降不可忽略，而优化矢量表的建立为了便于分析通常忽略定子电阻压降，从而导致定子磁通的跌落[40]。图7-52所示为采用优化矢量表的三电平DTC运行在稳态30r/min时的空载波形。可以看出，定子磁链出现了波动而且幅值未达到额定值，这正是采用滞环控制在低速时选用了较多零矢量所致。
图7-52 30r/min空载稳态波形
为了改善低速特性和起动性能，20世纪90年代初德国鲁尔大学在Depenbrock教授和Steimel教授的领导下提出来间接转矩控制（Indirect Torque Control，ITC），将砰砰控制改为连续的调节器[45]，通过比较磁链和转矩的指令值和实际值的差，从而得到目标电压指令，然后再通过SVPWM发出脉冲。
假设在第k个采样时刻定子磁链矢量为ψs（k），希望下一时刻定子磁链矢量达到给定值，即ψs（k+1）=ψ∗s（k），则相应的磁链幅值增量Kψ和相位增量Δθk如图7-53所示。
在知道磁链幅值和相位增量后，定子磁链增量计算公式为
图7-53 定子磁链增量
由式（7-1）可得期望的下一时刻的电压矢量为(www.daowen.com)
us（k+1）=Rsis（k）+Δψs（k）/Ts （7-13）
另外，相位矢量增量由两部分组成：磁链旋转引起的静态部分Δθs和转矩变化引起的动态部分Δθd。Δθd由给定转矩和实际转矩的误差通过PI控制器后得到。Δθs计算公式为
Δθs（k）=（ωr（k）+ωsl（k））Ts （7-14）
式中
在无速度传感器运行下，速度、转矩和磁链都通过基于转矩观测的龙贝格观测器估计得到。本节采用的系统框图如图7-54所示，其中转速环采用FLC。
图7-54 ITC控制框图
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