1.控制要求

某运料小车自动往返运行的示意图如图6-43所示，其控制要求如下：

1）按起动按钮SB1，小车电动机正转，小车第一次前进；碰到限位开关SQ1后，电动机反转，小车后退。

2）小车后退碰到限位开关SQ2后，电动机M停转；停10s后，小车第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。

3）小车第二次后退碰到限位开关SQ2时停止。

图6-43 某运料小车自动往返运行的示意图

2.PLC选型及I///O信号分配

本案例主电路图如图6-44a所示，输入控制信号包括起/停控制信号（2个）、限位控制信号（3个）和过载保护控制信号（1个）；输出控制信号有2个（电动机M的正转与反转），故选16点FX_2N-16MR型PLC，其I/O信号分配如图6-44b所示。

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图6-44 搬运小车控制硬件系统

a）主电路图 b）PLC I/O信号分配图

3.程序设计

本案例要求小车按规定的工作过程运行，属于典型的顺序控制问题。对顺序控制问题，应按工艺过程进行编程。

用辅助继电器M对小车的工作过程加以描述，可表示为：一次前进（M1）→一次后退（M2）→停车延时（T10）→二次前进（M3）→二次后退（M4）→停车。对每一过程加上起/停条件，就构成了小车控制梯形图的基本环节，如图6-45所示。

需要注意的是，小车第一次前进与第二次前进过程中都将碰到限位开关SQ1，但第一次前进碰到SQ1后小车应返回，而第二次前进碰到SQ1后小车应继续前进；同样，小车第一次后退与第二次后退过程中都将碰到限位开关SQ2，但第一次后退碰到SQ2并延时10s后，小车应重新前进，而第二次后退碰到SQ2后应不起动延时环节而直接停车，为了区分这两个不同的工作过程，选用辅助继电器M10对第二次前进加以“记忆”，并用M10信号对计时环节加以限制，同时在第二次前进回路中不设SQ1的输入信号。

图6-45 小车控制梯形图

为了防止电动机正、反转接触器切换过程中的短接故障，除在程序中加了互锁环节（Y1与Y2的常闭触点）外，还在I/O接线上加了硬件互锁环节（KMl与KM2的常闭触点）。另外，在梯形图中用MC指令增加了总控环节，以便急停及过载保护的实现。