实践经验表明，滚动比滑动省力，可明显地提高效率，所以在工程中常常以滚动代替滑动，例如，搬运沉重的物体，可在重物下安放一些小滚子；轴在轴承中转动，用滚动轴承要比滑动轴承更轻快、省力等，但物体滚动时在接触处也会受到阻碍。

考察置于粗糙地面上的车轮，设车轮的半径为r，重力为W，轮心O处施加拉力FT。只有当拉力FT达到一定数值时，车轮才开始滚动，否则仍保持静止。这说明车轮滚动受到了阻碍。阻碍产生的原因是，车轮与地面在重力W的作用下，一般会产生微小的接触变形，使二者接触范围扩大，导致约束反力的分布发生改变而构成平面一般力系，如图3-47（a）所示。将该力系向A点简化，可得一作用于A点的约束反力（分解为正压力FN和摩擦力Ff）和一约束反力偶（力偶矩为Mf），如图3-47（b）所示。由平衡条件可得，FN=W，Ff=FT，Mf=FTr。可见，力偶（FT，Ff）将使车轮滚动，称为滚动力偶；约束反力偶将阻止车轮滚动，称为滚阻力偶。滚阻力偶将随滚动力偶而变化，当FT增大到某一值时，车轮处于将滚而未滚的临界平衡状态，滚阻力偶矩Mf达到最大值Mfmax，称为最大滚阻力偶矩，即有0≤Mf≤Mfmax。

图3-47　滚动摩擦(www.daowen.com)

由实验得知，最大滚阻力偶矩与支承面正压力成正比，即

式（3-23）称为滚动摩擦定律。其中，比例常数δ称为滚阻系数，它具有长度量纲，常用单位为mm。滚阻系数δ的值主要与材料硬度有关，材料硬，接触面的变形就小，δ值也小些。火车轨道采用钢轨、轮胎要充足气、滚动轴承采用高硬度的镜钢制造等，都是用增加硬度的方法来减小滚动摩擦的实例。