如图2-4所示，一个做平面运动的自由构件S可有三个独立运动，即随其上任一点A沿x轴和y轴方向的移动以及绕A点的转动。构件所具有的独立运动数目称为构件的自由度。显然，一个做平面运动的自由构件有3个自由度。如图2-4所示。

如前所述，组成机构的所有构件都应具有确定的相对运动。为此，机构中每一构件都以一定方式与其他构件相互连接，这种使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。各种运动副实例如图2-5所示。构件组成运动副后，使构件的某些独立运动受到限制，构件的自由度便随之减少，这种对构件独立运动的限制称为约束。显然，做平面运动的构件其约束不能超过2个，否则构件就不可能产生相对运动。

不同的运动副对构件自由度的约束是不同的，按两构件的接触情况，通常把运动副分为低副和高副。

图2-4　平面运动构件的自由度

1.低副

两构件以面接触构成的运动副称为低副。平面机构中的低副有转动副和移动副两种。

（1）转动副

构成运动副的两构件只能绕某一轴线做相对转动，这种运动副称为转动副，如图2-5（a）和图2-5（b）所示。由圆柱销和销孔构成的转动副常称为铰链，如图2-5（b）所示。

（2）移动副

构成运动副的两构件只能沿一个方向做相对移动，这种运动副称为移动副，如图2-5（c）和图2-5（d）所示。(www.daowen.com)

图2-5　运动副实例

（a）轴与轴承；（b）圆柱销与销孔；（c）活塞与气缸；（d）滑板与导轨；（e）车轮与钢轨；（f）凸轮与顶杆；（g）两轮齿间

2.高副

两构件以点或线接触构成的运动副称为高副，如图2-5（e）~图2-5（g）所示。组成平面高副两构件间的相对运动是沿接触处切线t-t方向的相对移动和绕A点的相对转动。

上述各类运动副两构件均在同一平面内相对运动，属于平面运动副。除此以外，机械中常会见到螺旋副（图2-6）和球副（图2-7）。这类运动副两构件间的相对运动是空间运动，故属于空间运动副，本章将不再赘述。

图2-6　螺旋副

图2-7　球副

1，2—构件