CompactLogix5370控制器为编写运动控制程序提供了43条运动指令。其中包括8条运动状态（Motion State）指令、4条运动组（Motion Group）指令、12条运动移动（Motion Move）指令、6条运动事件触发（Motion Event）指令、4条运动组态（Motion Configuration）指令和9条多轴坐标运动（Motion Coordinated）指令。

这些运动控制指令可以完成诸如控制点到点运动、电子齿轮传动、时间凸轮运动、位置凸轮运动，以及直线插补、圆弧插补等功能。

常用的运动控制指令有：

●MSO使能伺服驱动器，并使运动轴的伺服环闭合。

●MSF禁止伺服驱动器，并使运动轴的伺服环断开。

●MASD强制运动轴进入关闭操作状态。

●MASR将运动轴由关闭操作状态变为准备操作状态。

●MAS在运动轴的任何运动过程中停止轴。

●MSH运动轴位置归零。

●MAJ运动轴点动。

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图6-135 梯级逻辑编写的运控指令

●MAM运动轴起动定位移动。

●MAG提供两个运动轴之间的电子齿轮。

●MAPC执行位置凸轮运动曲线。

●MATC执行时间凸轮运动曲线。

可以将刚才在编程软件中操作的运控命令，在控制器的梯形图中，编写成指令来执行这些对应的运控命令，如图6-135所示。

当梯级条件成立，运控指令被执行，相应的运控命令被送到运控模块执行。

每条运控指令，都要在指令参数Motion Control的条目分配一个运控指令标签，用来保存本条指令的执行状况和数据，标签的数据结构如图6-136所示。

图6-136 运控指令标签数据结构