图6-128 选择进入运控命令

这是在Studio5000的编程软件中操控的，一般用来调试或测试轴的运转情况，必须在线连接到控制器进行。在执行运控命令之前，要确认运控系统一切就绪，如驱动器模块工作正常、网络工作正常、端口工作正常。

在运控组中，选中“Axis 1”，右击下拉，选中“Motion Direct Commands...”，如图6-128所示。

单击，进入运控命令操作选择页面，如图6-129所示。

说明：

●Axis：选择要操作的运动轴对象。

●Commands：选择要操作的运控命令，按

运控命令分类：

—Motion State：关于运控状态的操作，如

伺服使能、伺服禁止、运动轴关闭、运动轴关闭复位、驱动器使能、驱动器禁止、驱动器启动和运动轴故障复位。

—Motion Move：关于运控运行的操作，如运动轴停止、运动轴归零、运动轴点动、运动轴移动、运动轴电子齿轮、运动轴动态改变和运动轴重定义位置。

—Motion Group：关于运控组的操作，如运控组停止、运控组关闭、运控组关闭复位和运控组选通位置。

—Motion Event：关于运控触发事件的操作，如位置监视、位置监视取消、位置注册和位置注册取消。

图6-129 运控命令操作选择页面

1.伺服使能命令

选择“MSO”命令，如图6-130所示，这是伺服使能命令，让运动轴执行任何命令之前，必须先执行伺服使能命令。

图6-130 选择伺服使能命令

单击，伺服使能命令执行，下面执行运控命令才能有效。(www.daowen.com)

2.运动轴点动命令

选择“MAJ”命令，如图6-131所示，这是运动轴点动命令，执行时按照设定的速度运动轴旋转，如每秒旋转2周，直到执行停止命令，运动轴才停止运转。

图6-131 运动轴点动命令

单击，运动轴点动命令执行，可观察到运动轴按照指定的速度旋转。

3.动态改变命令

选择“MCD”命令，如图6-132所示，这是动态改变参数的命令，选择“Yes”或“No”决定改变何种参数，然后键入要改变的数值。例如，将原来的速度改为10，令运动轴的按照每秒10周的速度旋转。

图6-132 改变速度命令

单击，运动轴在运行过程中改变了速度，可观察到运动轴的速度旋转加快了5倍。

4.运动轴停止命令

选择“MAS”命令，如图6-133所示，这是运动轴停止的命令，执行时令运动轴停止旋转。

图6-133 运动轴停止命令

单击，不管之前执行的何种命令，可令运动轴停下。

5.伺服禁止命令

选择“MSF”命令，如图6-134所示，这是伺服禁止命令，运动轴执行任何命令之后，都要执行伺服禁止命令。

图6-134 伺服禁止命令

单击，伺服禁止命令执行，以后执行运控命令无效。