在线连接控制器项目，通过运动轴组态属性的操作，可以对Kinetix 5500驱动系统进行运动轴测试和运动轴自整定。

在进行运动轴测试和运动轴自整定之前，要对Kinetix 5500系统和Logix 5000控制器进行接线和组态的检查，以确保系统处于正常工作状态。

以下是Kinetix 5500系统上电的步骤：

（1）将电动机上的负载解除，令电动机在空载状态。

（2）接通24V直流控制电源。LCD显示屏开始起动顺序，如果起动顺序没有开始，检查24V控制电源连接是否正确。

（3）当起动过程完成时，核实两个状态指示灯是绿色常亮，且运动轴状态显示是PRE-CHARGE。如果运动轴状态没有达到PRECHARGE，且两个状态指示灯不是绿色常亮，参看状态指示灯的含义。

（4）接通主回路输入电源并监视LCD显示的交流母线电压。如果交流母线没有达到期望的电压值，检查三相输入电源连接。驱动器能够接收运控命令之前，输入电源供电之后，大约要等待1.8s。

（5）核实运动轴状态改变为STOPPED。如果运动轴状态没有改变为STOPPED，参照故障代码，解决可能遇到的问题。

1.运动轴测试

运动轴测试的步骤如下：

（1）检查每个运动轴的负载是否已经移除。

（2）在运控组的下面，右击运动轴并选择属性，打开运动轴属性的页面。

（3）选中“Hookup Tests”，进入Test Motor and Feedback Device Wiring页面，测试电动机和反馈，控制方式选择为位置控制，如图6-108所示。

测试选择跟控制方式有关，可选如下：

●Motor and Feedback：核实电动机电源和反馈连接按照电动机旋转命令是接线正确的。

●Motor Feedback：核实反馈连接按照旋转电动机轴是接线正确的。

●Marker：核实标记探测按照旋转电动机轴是兼容的。

●Test Distance：键入测试距离，如旋转2周。

●Test State：显示测试的状态，如测试就绪或测试通过。

（4）为测试距离键入2，测试时电动机将会旋转2周。

（5）选择“Motor and Feedback”、“Motor Feedback”和“Marker”测试对象，跟控制方式有关。

（6）单击“Start”，弹出测试对话框，测试状态是正在执行，LCD面板上显示的也是测试，如图6-109所示。

当测试成功地完成时，测试状态从执行中改变为通过，如图6-110所示。

（7）单击“OK”，弹出询问对话框，如图6-111所示。

图6-108 测试电动机和反馈页面

图6-109 运动轴测试过程

图6-110 运动轴测试完成

图6-111 确认测试结果

（8）如果进行过程中，轴的旋转方向是正确的，单击“Yes”，否则单击“No”。显示测试完成，如图6-112所示。

图6-112 显示测试结果

（9）单击，接收测试结果。

（10）如果测试失败，将弹出对话框，如图6-113所示。

●单击“OK”。

●核实交流母线电压。

●核实键入定标页面的单位电压。

●返回第（5）步，继续测试。

2.自整定运动轴

自整定运动轴的步骤如下：(www.daowen.com)

（1）核实负载仍然是移除的，运动轴仍在空载状态。

（2）选中“Autotune”，进入Tune Control Loop by Measuring Load Characteristics页面，自整定控制闭环，如图6-114所示。

说明：

●Application Type：应用类型，有以下5种可选择：

—Custom：用户自定义，高级整定，由用户选择自整定参数。

—Basic：基本自整定，使用默认的参数。

图6-113 测试失败提示

—Tracking：跟踪自整定，适用于卷绕/开卷、飞剪和卷料的控制应用。

—Point-to-Point：点对点自整定，适用于机械手、包装和定常的控制应用。

—Constant Speed：恒速自整定，适用于传送带、传动轴和曲柄的控制应用。

图6-114 自整定控制闭环

●Loop Response：环响应参数，有3个选择：

—Low：低，阻尼因数=1.5。

—Medium：中，阻尼因数=1.0。

—High：高，阻尼因数=0.8。

●Customize Gain to Tune：用户自定义自整定参数设定。其他应用类型将自动勾选参数。

（3）键入行程限值和速度的量值，在此例中，Travel Limit=200，Speed=10。编程实际值单位取决于应用。

（4）从“Direction”下拉菜单，选择设定合适应用的参数。默认为Forward Uni-direc-tional。

（5）为应用编辑其他的区域。

（6）单击“Start”，弹出自整定过程的对话框，如图6-115所示。

执行开始，可听到伺服电动机起动的声音，在这一过程中，伺服电动机将达到组态的速度然后减速。此过程非常短促，通常为1s左右，便完成自整定，显示成功的对话框，如图6-116所示。

整定量值移往闭环和负载参数表。一旦电动机和负载连接，实际的带宽量值（Hz）取决于应用和需要的调节器。

自整定成功完成的状态提示，以及自整定结束后的参数显示，如图6-117所示。

图6-115 自整定过程对话框

图6-116 自整定完成提示

图6-117 自整定后的参数和状态显示

（7）单击，接收自整定的结果。

（8）单击“OK”，关闭自整定页面。

（9）单击“OK”，关闭运动轴属性页面。

（10）如果测试失败，弹出对话框，如图6-118所示。

●单击“OK”。

●对电动机速度进行调节。

●需要了解更多的信息，参考控制器用户手册。

●返回第（6）步，再运行测试。

为每个运动轴重复以上测试和自整定步骤。

图6-118 自整定失败提示对话框