灭火机器人的程序将使用外部中断的方法。有关Arduino UNO 开发板的外部中断介绍，已在3.1.1 节与3.2.4 节介绍过。按以往教学经验，学习外部中断具有较大的难度，而外部中断是每一种单片机的高级用法，使用得好，则有利于提高程序的运行效率。本节将围绕灭火机器人详细介绍外部中断的学习，以便读者最大限度地掌握相关知识。

Arduino 程序在loop()中是不断地循环的。在程序的运行中，时常需要监控一些事件的发生，比如对某一传感器的返回数据进行解析。使用轮询的方式检测，特别加上有些延时语句的使用，会导致效率比较低，而且随着程序功能的增加，轮询到指定功能时需要等待的时间变长。而使用中断方式检测，可以到达实时检测的效果。

中断程序可以看作是一段独立于主程序之外的程序，当中断触发时，控制器会暂停当前正在运行的主程序，而跳转去运行中断程序，中断程序运行完后，会再回到之前主程序暂停的位置，继续运行主程序，如此便可做到实时响应处理事件的效果。中断程序如图6-6-5 所示。

图6-6-5　中断程序

Arduino UNO 的外部中断见表6-6-1。

表6-6-1　外部中断

注：中断号越低，优先级越高，如int.0 高于int.1。

attachInterrupt (interrupt， function， mode) 函数：(www.daowen.com)

interrupt 表示中断号，UNO 板只能用0 或1，即代表2 号、3 号数字接口；

fuction 表示中断函数名，即用来调用定义的中断函数；

mode 表示中断触发方式。

当中断发生时，delay()函数和millis()的数值将不会继续发生变化。当中断发生时，串口收到的数据可能会丢失，此时需要声明一个变量来在未发生中断时存储变量。如果在程序中途，不需要使用外部中断了，可以用中断分离函数detachInterrupt(interrupt)来取消这一中断设置。

中断允许在后台运行一些重要任务，默认使能中断。禁止中断时部分函数无法工作，通信中接收到的消息也可能会丢失。noInterrupts() 为禁止中断函数，interrupts() 为重启中断函数。

禁止中断、重新启用中断的使用方法如下：

灭火机器人的程序代码如下：