6.3.1 节已经介绍了基础的自动巡线，然而在一些机器人比赛中，自动巡线的难度会增加，其特点是黑线的轨迹会出现直角乃至锐角，如图6-3-3 所示。如果只按6.3.1 节的程序，机器人有可能过不了直角，通过锐角的可能性更低。因此，要使机器人能正常通过直角与锐角，需要对6.3.1 节的程序进行改进。

图6-3-3　含直角和锐角的黑色轨迹

作为编程开发人员，结合机器人调试的现场情况改进程序是很有必要的。开发者可以自行利用黑胶布贴直角、锐角的轨迹，然后基于6.3.1节的程序观察情况。通过测试可以发现，在直角位置、锐角位置，机器人会停止。回看程序，停止的原因是传感器探测情况为双白（左白右白），因此，可以考虑在该情况进行程序改进，就是遇到双白时，不是停止，而是有其他动作。

把这个动作命名为“扫描式前进”，其含义就是检测情况为双白时，先右转接近160°，然后一直左转回来直到遇到黑线，如此就能重回黑色轨迹。这里面有一个很重要的细节就是，右转、左转是如何实现的？以右转为例，左轮前进右轮不动可以右转，左轮前进右轮后退也可以右转，左轮不动右轮后退也可以右转，这三者是转的特征各不相同。(www.daowen.com)

程序代码如下：