与双路巡线传感器很相似，QTI 传感器也是将红外发射器和红外接收器集成封装在一起的传感器。它主要用于地面灰度检测、黑白线区别、简单颜色识别等，可用于机器人循迹、机器人地面灰度检测等，如图4-2-30 所示。但是，一个QTI 传感器仅具有单路信号输出。

（1）QTI 传感器3 个引脚的定义：

SIG：信号输出；

VCC：接5 V 直流电源；

GND：电源地引线。

图4-2-30　QTI 传感器

（2）QTI 传感器的测试程序代码如下：

(www.daowen.com)

（3）QTI 传感器的测试调试：

接通电源，编译验证并上传程序到Arduino UNO 开发板，单击菜单栏中“工具”选项里的“串口监视器”选项，这时会弹出小窗口显示QTI传感器状态的输出结果，如图4-2-31 所示。

图4-2-31　QTI 测试监视窗口

（4）QTI 传感器测试调试的注意事项：

① 将QTI 传感器探头对着空旷位置，若此时屏幕上的返回值为“1”，而用手遮挡探头时其返回值为“0”，则表明该QTI 传感器正常工作，无须更换QTI 传感器。

② 在确认传感器本身没有问题后，接下来将小车放到场地的黑线上，分别测试放在黑线和放在边上两种情况下的返回值。若不论是否在黑线上，返回值都显示为“1”，那么QTI 传感器的安装位置就离地面太高了，离黑线距离太远，导致QTI 传感器无法识别，这时就要将QTI 传感器的安装位置调低。反之，若返回值一直显示为“0”，则说明距离太近，此时需要将QTI 传感器的位置调高。

③ 两个QTI 传感器必须分开测试。每个QTI 传感器都必须通过测试程序检验，并正确设定QTI 传感器与地面的高度，保证传感器能够可靠地分辨出场地上的黑线区域和非黑线区域。