舵机是小型伺服电机的一种，它能将收到的电信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出，其相对于普通直流电机而言，能够精确控制输出轴的速度或位置，且控制简单，但相对应的缺点是速度低，价格贵，适合用于开发机器人。如图4-2-5 所示，舵机具有很多种类，根本区别在于使用电压的不同以及输出扭矩的不同，见表 4-2-1，例如本书使用的MG996R 舵机，工作电压为5 V，输出扭矩为9.4 KG/cm。舵机还分为角度舵机（有 90°舵机、180°舵机）和连续旋转舵机（360°舵机），本书使用的MG996R 舵机包含有180°和360°。角度舵机的特点是，在其形成范围内能准确转动某一角度，其一般用于机械手的关节；而连续旋转舵机的特点是只能连续转动，不能控制转某个角度，可以控制方向与速度，通常用于驱动移动机器人的轮子。这里使用连续舵机来作为智能小车行走的控制电机，如图4-2-6 所示。

图4-2-5　舵机介绍

表4-2-1　常用舵机的种类

图4-2-6　Arduino 机器人的360°舵机位置

接下来，首先探讨360°舵机的使用方法，然后再探讨180°舵机的使用方法。

（1）舵机的3 条线的具体定义如下：

橙色线：SIG（信号线），按照配套的机器人，本书设置与 Arduino的5 号、6 号数字接口连接；

红色线：VCC；

棕色线：GND。

（2）360°舵机驱动测试程序如下：

(www.daowen.com)

（3）程序详解。

① 头文件。

Arduino 程序开发实际是一种C++开发，包含头文件时使用#include＜＞，在Arduino 程序开发中一般称为加载某个库文件，我们常用的库文件有舵机库＜Servo.h＞，红外遥控库＜IRremote.h＞，IIC 通信库＜IIC.h＞，SPI 通信库＜SPI.h＞，SD 卡库＜SD.h＞等。添加或安装库文件的方式详见3.1.3 节。

② Servo myservo1。

利用Servo 声明myservo1 这个变量是贴合头文件＜Servo.h＞需要做的工作，其含义是创建一个控制舵机1 的对象。

③ myservo1.attach(motor1Pin)。

该函数类似于pinMode()，不过该函数是专用于配置Arduino 的PWM数字接口5 输出到舵机1 的信号脚，实际就是让Arduino 的引脚5 能控制舵机1。

④ myservo1.write(90)。

该函数专用于控制舵机的旋转方向及速度，对于360°舵机（连续旋转舵机），myservo1.write(val)使用时，如果val=90，360°舵机就是不转动，如果val=0，360°舵机就以一个方向全速转动，如果0＜val＜90，就以非最大速度在该方向上转动，越接近0，速度越小；如果val=180，360°舵机就以另一个方向全速转动，如果90＜val＜180，就以非最大速度在该方向上转动，越接近180，速度越大。

Setup()函数中，使用delay(1000)延时1 s 是为了让Arduino UNO 开发板接通电源并稳定后，再执行loop()程序启动两个360°舵机。这个细节是编程人员需要注意的！

（4）180°舵机驱动测试程序如下：

① setup()函数中需要设置舵机3 的初始角度为0°。

② 与连续旋转舵机不同的是，角度舵机（180°舵机）使用函数myservo3.write(pos)时，pos 为多少，舵机就转动到该pos 值的角度位置。