为超声波传感器在抓手机器人上找到一个合适的位置，将它安装上去并连接好杜邦线。下面编写一个在超声波前方3～40cm的范围内有障碍物时抓手机器人将停止运动的程序。首先配置好抓手机器人的电动机和超声波传感器的端口，配置时在数字传感器下选择sonar厘米选项，然后编写程序。示例代码如下图所示。

在这个程序中，首先定义了一个整型变量threshold（阈值），并给它赋予了一个初值40；然后将超声波传感器的读数大于40或超声波传感器的读数为-1作为while循环的判断条件。当该条件不被满足时，结合while循环外的停止电动机运动的程序，就变成了：在超声波传感器的3～40cm范围内有障碍物时，将中断while循环，即让抓手机器人停止运动。

这里的“||”是逻辑运算符或，它的运算规则是只要两个条件有一个为真，则为真。(www.daowen.com)

现在去测试抓手机器人吧。

为了检验对超声波传感器的编程学习，可以去完成虚拟世界SENSING下的Robocci挑战。这个挑战要求使用超声波传感器，使机器人刚好移动到障碍物前面停下，但不要移动或撞到这个障碍物。此外，也可以去探索与超声波传感器相关的Sonic Scanner和TheSpeed of Sound挑战。