图7-8　一款六自由度的串联开链式ABB机器人

图7-8所示为一款六自由度的串联开链式ABB机器人,是本次实验平台中的执行机构,广泛应用于物料搬运、喷涂施釉、轴孔装配等各大工业生产领域。IRB2600作为中等型号的机器人,其精度高、速度快、废品率低,是受到各个领域青睐的关键所在,尤其适合弧焊、喷涂等工艺应用,在工业生产领域有着举足轻重的地位。其高精度由拥有专利的TrueMove运动控制软件实现。

IRB2600机器人具有以下几方面优点:

(1)运行周期短。

IRB2600机器人拥有QuickMove专利,该运动控制软件使其加速度达到同类最高,在某些工况下能够提高速率,减少运行时间。

(2)工作范围大。

IRB2600机器人工作范围比较大,适用领域广,安装灵活方便,可选择性强,不会干扰其他设备,能够轻松直达目标设备。优化机器人安装步骤,可以有效提高生产率。对于工艺布局模拟,安装方式的灵活多变能带来更多的便利。

(3)设计紧凑。

IRB2600机器人拥有同IRB4600一样大小的底座,可缩短与目标位置的距离,从而缩小整体占用面积,节省设备占地。同时小底座更加方便下臂进行正下方操作。

(4)防护最佳。

ABB工业机器人防护措施一直是处于国际领先地位。IRB2600机器人可以达到标准型的IP67防护等级,安全性得到很大保障。(www.daowen.com)

(5)适于二次开发。

ABB工业机器人统一配备RobotStudio智能仿真软件,模拟真实机器人工作环境与真实的机器人进行数据分享,还可以对机器人进行实时的监控碰撞,在线完成参数设置,随时修改程序以及传输文件、备份恢复等操作,能够更加轻松便捷地进行调试与修复。同时又可以根据需求进行二次开发,使机器人能够增加更多功能,完成更多操作,适用更广,在机器人生产制造领域拥有更多可塑性,发挥智能控制的优势。

IRB2600机器人搭载IRC5单柜控制器,IRC5是ABB公司研发的第五代机器人控制器,能够集成PLC控制于一体,为用户提供更多的控制模式。IRC5控制柜的内部组成结构如图7-9所示。

图7-9　IRC5控制柜的内部组成结构

机器人本体与控制柜之间的连接主要是机器人驱动电缆与编码器电缆、用户电缆的连接,如图7-10所示。驱动电缆是机器人的电源输送线,用于驱动机器人各关节轴电动机,为机器人提供源源不断的动力;编码器电缆是数据发送线,用于电动机转数信息的反馈和机械臂运动指令的传输。同时,机器人内部也有传输电缆,连接工具端和控制柜,方便信号收发,还有相应的液压气管连接等。

图7-10　机器人本体与控制柜的线缆连接方式

图7-11　标准I/O板DSQC652接线图

IRB2600机器人由ABB公司提供丰富的I/O通信接口,标准I/O板提供常用的信号处理有数字量输入输出、组输入输出、模拟量输入输出,且都是PNP类型,具有很强的通用性。如图7-11所示,E是数字输入信号接口端,可接入16个数字输入信号;F是输入信号指示灯,用于显示输入情况;D是整个I/O模块的电源指示灯;B是数字输出信号接口端,可接入16个数字输出信号;A是输出信号指示灯,用于显示输出情况;C是DeviceNet接口端,包括0～24 V的电源接口、CAN信号线接口、屏蔽线接口和用来决定模块地址的端子口。