在标定与测量之前为避免安装应力对实验结果的影响,应首先将设备初始值清零。软件清零功能由三个步骤实现,首先采集各测量分支电压初始值并写入电子表格,然后将初始值导入Excel表格并保存,最后读取Excel表格中的数据并在之后采集到的电压数据中将其减去。清零功能程序框图如图4-27所示。

完成设备清零后既可进行标定实验,通过最小二乘计算功能得到标定矩阵并显示在软件前面板上。得到标定矩阵后就可实现样机对六维力的实时测量以及软件界面上测量力的显示,程序框图如图4-28所示。至此,标定系统软件的功能已全部实现。软件操作界面如图4-29所示。

图4-17　分支电压存储及显示程序框图

图4-18　分支电压实时显示程序框图

图4-19　分支电压显示控件

图4-20　标定力输入控件

图4-21　将标定力写入电子表格的程序框图

图4-22　存储分支电压程序框图

(www.daowen.com)

图4-23　接收分支电压的程序框图

图4-24　存储分支电压程序框图

图4-25　最小二乘法程序框图

图4-26　标定矩阵显示控件

图4-27　清零功能程序框图

图4-28　六维力的实时测量与显示程序框图

图4-29　标定软件操作界面

至此,标定系统软件的开发及硬件设备连接已完成,标定系统搭建完毕。接下来就可以进行正交并联六维力传感器样机的在线静态标定实验。