西门子S7-200 PLC具有标准的PID回路指令来实现各种温度控制，PID回路指令如图4-22所示。PID回路（PID）指令根据表格（TBL）中的输入和配置信息对引用LOOP执行PID回路计算，PID回路指令操作数见表4-4。同时，逻辑堆栈（TOS）顶值必须是“打开”（使能位）状态，才能启用PID计算。

图4-22 PID回路指令

表4-4 PID回路指令操作数

S7-200PLC程序中可使用八条PID指令，如果两条或多条PID指令使用相同的回路号码（即使它们的表格地址不同），PID计算会互相干扰，结果难以预料。因此，必须在程序设计之初为每一个PID控制指定不同的回路号。

LOOP回路表存储用于控制和监控回路运算的参数，包括程序变量、设置点、输出、增益、采样时间、整数时间（重设）、导出时间（速率）等数值。PID指令框中输入的表格（TBL）起始地址为回路表分配80个字节，PID语句LOOP回路表见表4-5。(www.daowen.com)

表4-5 PID语句LOOP回路表

（续）

由表4-5可以看出，偏移量0为实际检测值（或称反馈值），偏移量4为设定值（或称目标值），偏移量8为输出值。需要注意的是：此表起初的长度为36个字节，但在西门子新版本软件V4.0增加了PID自动调谐后，回路表现已扩展到80个字节。