1.请列出用上位机控制软件的滚动条进行简单动作调试的优缺点。

答：当用上位机控制软件的滚动条进行简单动作调试时，

优点：调试方法简单易行，不需要具有复杂的技术和编程知识，也可对机器人进行动作操作，适用于各个年龄段的用户。在机器人已有动作的前提下，可采用临摹法，一步一步调出，使得新的机器人也具有同样的动作，简单方便。

缺点：效率不高，所有的动作数据要逐行写入。精确度不够，因为这种方法大部分是通过观察体会，难免会受到主观因素和环境因素的限制，导致动作不够规范。特别是如：“行走”“上楼梯”等精确度要求很高的动作，用该方法实现难度较大。

2.我们有1～7共七个速度，哪个速度舵机速度是最快的？具体调试动作时，根据什么选取合适的速度位？

答：我们有1～7共七个速度，7号速度是速度最快的。反之，1号速度是速度最慢的。那么，4号速度是我们默认的普通速度。

具体调试动作时，要根据具体动作的情况来决定速度的大小。如果编写的动作是普通动作，对稳定性要求不高时可以选择4号普通速度，或5号及6号的高速度，这样机器人的动作速度加快，增加了机器人动作的美感。对稳定性要求很好时，可以选择2号或1号低速度，来保证动作的顺利进行。总而言之，视具体动作的具体要求，选择合适的速度。(www.daowen.com)

3.上位机控制软件中“添加”和“插入”按钮的作用有何区别？

答：如图7-74所示，添加按钮的作用是将滚动条当前显示的数据，添加到列表框的最后一行，若再添加，就会添加到刚才的那行的下一行，简而言之，添加按钮永远将数据加到最后一行。插入按钮的作用是将滚动条当前显示的数据，插入到列表框光标所停的那一行的前一行，数据列表框光标所停的那一行可以通过单击鼠标左键来选择，注意不要用鼠标双击，如果双击的话，动作数据滑块的就会同步更新为数据列表框中选中的哪一行的数据，如果正在保持良好通信时，则会执行该行动作。

4.为什么在调动作时，要先保证单步运行顺利，再将数据发送到下位机，进行整体运行。如果跳过单步运行，直接整体发送和运行，会有什么后果？

答：如果跳过单步运行，当然可以直接整体发送和运行。但是带来的结果都不是我们所预料的那样，由于对于动作本身，一个连续的动作都是由各个静态的动作组成，如果单步的某个动作不是很稳定，试问整体动作一起运行怎么会成功呢。

所以我们规定在调动作时，除一些极其简单动作之外，都要先保证单步运行顺利，再将数据发送到下位机，进行整体的数据运行。这样才能保证动作的稳定，但这样也不是充分的，还要看连贯的动作是否顺利进行。这里要指出的是：“一般来讲，单步运行不稳定，连续整体运行一定不稳定；但单步运行稳定，连续整体运行也不一定稳定。”因为这里涉及单步动作衔接的问题，就好比两个没有关联的动作，每个都通过了单步运行，但整体运行一定不成功，因为它们没有衔接。所以在单步运行之后，还要考虑动作衔接的问题，这样才能保证我们所调试出的动作在整体运行时达到万无一失的效果。