随着计算机技术、超大规模集成电路、控制理论、人工智能理论、传感器技术等的不断成熟和发展，由多学科交叉而形成的机器人学研究也进入了一个崭新的阶段。从可编程的、示教再现型的工业机器人到具有一定传感能力、一定适应能力的机器人，再到配备多种先进传感器、具有较强的适应能力的智能机器人，机器人学的研究工作经历了一个从简单到复杂，从功能单一到功能多样，从工业制造领域到军事侦察、核工业、航空航天、服务业、医疗器械、基因工程等诸多领域的过程。可以预见，在不久的将来，机器人技术在各个领域的应用将会更加广泛和深入。而各种机器人系统在实际工作中的广泛应用又为机器人学提出了新的要求和新的研究课题。多机器人系统的研究就是在这些新的应用需求驱动下提出的，并随着机器人学的不断发展而逐渐成为机器人学研究的一个重要分支。

在机器人研究的早期，单机器人的结构、运动学、控制和信息处理是研究的重点。随着机器人技术的发展，单个机器人的能力、鲁棒性、可靠性、效率等都有很大的提升。但面对一些复杂的、需要高效率的、并行完成的任务时，单个机器人则难以胜任。为了解决这类问题，机器人学的研究一方面要进一步开发智能更高、能力更强、柔性更好的机器人，另一方面要在现有机器人的基础上，通过多个机器人之间的协调工作来完成复杂的任务^[3]。

多机器人系统是机器人学在新的应用需求驱动下提出的、具有重要理论价值和应用前景的研究方向^[9]。从系统的角度出发，对多个机器人组成的群体进行深入研究，充分发挥多机器人系统所具有的系统冗余、并行工作、资源分布等优势。

多机器人系统的研究是从单个机器人系统的研究扩展开来的，但区别于单个机器人系统，多机器人系统的特点可以概括如下：

（1）空间分布 多个机器人可以在工作空间的不同区域同时工作^[11]。(www.daowen.com)

（2）功能分布 功能不同的机器人或具有不同任务（目标）的多机器人可以协同工作。

（3）时间分布 多个机器人可以执行时间分布的任务。

（4）信息分布 多个机器人可以具备相同的知识或不同的知识，通过通信，协作机器人可以进行知识的交换和学习^[10]。

（5）资源分布 多机器人系统中各机器人可以具有不同的传感器和执行器。