小型双足步行机器人由于体积和电源（电池）的供电能力有限，因此对电路的结构、元器件的布线和布局都有较高的要求。对于这种要求，本书给出了模块化的系统构成，各个功能模块之间相对独立。同时，模块间通过接口的衔接来组成完整的系统。控制系统的总体框图如图4-2所示。

控制系统采用多级分布控制方法，分为上、下两层控制，其功能分别为：

（1）上层 PC，完成机器人行为数据的离线计算和调整，通过有线或者无线网络控制和协调各个机器人的动作行为，并且可以通过机器人所带的传感器获取环境信息。

（2）下层 实现控制算法，控制多路舵机协调运动，其控制系统可以分为以下几个模块：

1）电源模块：向下位机系统各模块提供稳定的电压。

2）数据存储模块：由I²C总线的串行E²PROM（24C512）组成，PIC16F877通过I²C总线对其进行读写操作。(www.daowen.com)

3）有线通信模块：由SP3232电平转换芯片实现，通过RS232串行总线实现上、下位机的数据交互。

4）无线通信模块：由nRF905射频芯片和STC2051微控制器组成，通过射频（RF）实现上、下位机的数据交互。

5）电动机驱动模块：由PIC16F877主微控制器组成，实现控制算法、下位机协调和控制多路舵机控制信号的生成。

图4-2 控制系统的总体结构框图