机器人学学术界对双足运动的研究已有多年，其中比较好的入门读物有前南斯拉夫学者Vukobratovic与美国麻省理工学院的Raibert的著作。

在过去的40多年里，公司、大学、研究所开发的双足机器人样机数以百计，在这其中，日本本田公司在样机技术上取得的进步最让人瞩目，但从其公开的录像可以看出，本田机器人ASIMO仍然采用零力矩点（Zero Movement Point，ZMP）稳定判据规划其运动，在相同的步速下，与人类的行走模式还有较大区别，且无法解释和实现ZMP稳定判据以外的双足运动。正如美国麻省理工学院腿实验室的Pratt教授所说：本田公司设计控制器的方法无法解释为什么给定的轨迹有效，也无法解释在崎岖路面上选择轨迹模式的内在机理。

双足步行机器人要取得进一步的发展，就必须要研究双足运动的内在固有特点，必须深入研究其稳定性与控制机理。只有解释清楚了这一系列机理性问题，双足步行机器人的研制才能有本质上的进步。(www.daowen.com)

双足行走机器人与多足行走机器人相比，本质上是不稳定的，而且控制更加困难。人类以其完美的行走姿态和稳定性成为双足步行机器人的模仿对象。由于人类的行走与机器人的行走机理不同，完全生搬硬套地将人类行走的模型应用到双足步行机器人上显然是不行的。因此研究稳定的姿态与步态一直是各国研究双足机器人的最重要的问题之一。