近藤（Kondo）公司研发了专门用于拟人机器人的伺服电动机，并将其用于开发低价拟人机器人。他们将机器人结构彻底简化，并将自由度总数降至最少（17个），开发了当时最轻、最小的KTR21仿人机器人，该机器人市场价开创了最低价的记录。KTR21虽只有17个自由度，但可以完成走路、体操（俯卧撑、前滚翻、后滚翻、侧手翻、头手倒立）等动作，它可用角度输入法或示教方法编程，可用于教学和科研，如图1-13所示。在2004年12月近藤公司继续努力下，又开发了21个自由度的YDH2EZA拟人机器人，标价仅为92400日元，性价比更好。

目前，商品化的仿人机器人还只有日本在生产。在日本已经形成多家公司竞相研制拟人机器的气候，所研发的仿人机器人也呈现多种型号、各种级别并存的局面。

日本Speecys公司推出了能够利用装置分析软件进行动作模拟的“Real Motion System”双足行走机器人开发环境。可使用三维CAD软件“SolidWorks”（美国SolidWorks公司出品）及作为其插件的COSMOSMotion运动分析软件，对该公司“Speecys（SPC-003）”新型双足行走机器人的动作进行模拟。主要面向大学等研究领域销售。(www.daowen.com)

Real Motion System包括SPC-003的三维模型，为该模型设置动作后进行分析。由于能够考虑重心、扭矩和惯性等因素，因此能检测在所定义的动作过程中是否会摔倒，零部件之间是否有干扰。

过去，都是直接将动作编辑器定义的条件直接输给机器人，使之运动。但是，动作编辑器只是设定各关节的转动角度及其次序，并不能考虑平衡等因素。所以很难定义出可使机器人保持平衡、不会摔倒的动作，在定义动作时都需要反复摸索。据称，在定义动作的过程中有时还会损坏机器人。如果使用Real Motion System，由于能够全部在桌面上进行研究，因此就能防止上述问题。另外，修改部件形状，或追加新的部件时，也能预先利用SolidWorks和COSMOSMotion验证平衡性，因此能够提高开发速度。