日本本田公司的仿人机器人工程开始于1986年。1986年本田的ASIMO机器人实现了可以两条腿行走，成功地实现了双腿的交替移动。但是，每一步几乎要用5s的时间，它只能沿着直线以很慢的速度行走。第一个完全独立，依靠两条腿行走的拟人机器人诞生于1997年9月，身高：1600mm体重：130kg。通过改换部件材料，以及将控制系统分散布置，降低了身高，减轻了体重。较小的尺寸更适宜在人们的生活环境中使用。经过10年的秘密研究，P2机器人^[8，9]在1996年一经问世，便令世人瞠目。P2机器人是世界上第一个无缆拟人机器人，它能走，能上下台阶，能推小车。P3是P2的改进，减小了尺寸（重量由原来的210kg降为130kg，高度由1800mm降为1600mm，提高了步行能力。2002年12月本田公司又推出了新型双足步行机器人阿西莫ASIMO，如图1-6所示。和“P3”相比，它的体形更小、重量更轻，并采用了新开发的智能实时灵活步行“I-Walkinga（Intelligent Realtime Flexible Walking）技术”实现更加自由的步行。本田公司这个最新款的ASIMO智能拟人机器人主要有以下几个特点：①基于认知技术的先进的交流能力。它能实现移动物体认知、位置/姿态认知、环境认知、声音认知和面部认知。②网络集成能力，它能与用户网络系统相连完成用户指令，还能通过互联网为主人的问题寻找答案。

图1-6 ASIMO拟人机器人

2004年12月15日本田公开了新一代ASIMO双足行走机器人，提高了移动性能，其目标是可在实际环境中快速判断情况、敏捷行动。通过利用上半身弯曲及扭曲的新姿态控制理论，以及新开发的高速响应硬件，加上可与慢跑媲美的动作，实现了时速3km行走，正常行走时速为2.5km/h，能实现跑动时速为6km/h。其高度为1.3m，总重为54kg，具有34个自由度，其中下肢12个自由度，如图1-7所示。它采用与人一样自然行走的新姿态控制技术、自律连续移动技术，以及可顺畅地与人同步动作的技术等。

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图1-7 新一代“ASIMO”双足行走机器人

在连续移动方面，它通过由地面传感器获得的周围信息，以及在步行的同时对照事先存入的地图信息，可对路线错误进行修正；当检测到有障碍物时，可凭借自己的判断而绕开；同时，通过头部的视觉传感器及新追加的手腕力觉传感器等，可检测人的动作、接拿物品，以及按照对方的动作节奏握手；可以做出将脚迈向手部被推拉的方向等与人动作同步的动作。

2007年9月27日，本田公司主导开发的新版ASIMO机器人在西班牙巴塞罗那亮相。经过7年研发的新版ASIMO机器人身高为1.2m，体重为43kg，由移动电话控制，能有以酷似人类的姿势活动，与以前版本的机器人相比，加强了与人类交流的能力。