如果要运行一个AutoTune序列，“ATParameters”输入必须先完成初始设置。“Gain”和“DirectActing”参数必须设定，且“DerivativeGain”也要设置（典型地为0.1）。

操作前应确保：

1）系统性能必须稳定。

2）IPIDCONTROLLER的“auto”输入设为FALSE。

3）设置“AT Param”，Load中的值即为IPIDCONTROLLER模块的输出值，而Load中的值必须大于Step的2倍。如果ATRest为TRUE，自动调节后，重置IPIDCONTROLLER，即IPIDCONTROLLER输出为0；如果ATRest为FALSE，程序运行后输出Load值，如图8-11所示。

图8-11 AT Param参数设定

“gains”和“outgains”中的DirectActing、ProportionalGain、DerivativeGain（典型为0.1）参数需设定，如图8-12所示。

图8-12 “Gains”和“Outgains”参数设定

执行以下步骤完成自整定：

1）将“Autotune”输入设为TRUE，启动自动调节序列。

2）将“initialize”输入设为TRUE。(www.daowen.com)

3）将“initialize”输入更改为FALSE，完成initialize的初始化。

4）开始自动调节。atwarnings为“1”表示系统处于自动调节状态，如图8-13所示。

5）等待直到“atwarning”输出值变为“2”，即自动调节结束，如图8-14所示。

图8-13 自动调节

图8-14 自动调节结束

6）双击“outgains”即可得到整定后的值，如图8-15所示。

为了完成调试，需要一些基于过程和需要的微调。当设置“TimeDerivative”为0.0时，IPIDCONTROLLER强制“DerivativeGain”为1.0，此时变成一个PI控制器。

图8-15 PID自整定的返回值