以一个简单的位置控制系统为例，该系统的控制要求如图7-45所示。

图7-45 位置控制要求

要求电动机从起点开始运动，以50mm/s的运动速度，运动至1000mm处，停留2s后，该处黄灯亮起。电动机继续以100mm/s的运动速度，运动至3000mm处，停留2s后，该处红灯亮起。之后电动机以300mm/s的运动速度运动到10000mm的位置，停留2s后，蓝灯亮起。其中定位的位置误差不超过1mm。

控制系统程序如图7-46所示。

图7-46 位置控制系统程序

程序中使用了PTO模块的MC Power、MC Home、MC MoveAbsolute功能块，在使用MC MoveAbsolute之前需要给Kinetix 3模块驱动使能，需要用到MC Power模块，并需要用MC Home模块设置原点，故需要用到MC Home模块设置原点，接下来可以使用MC MoveAbsolute模块来控制电动机运动，如图7-47所示。

图7-47 MC MoveAbsolute模块

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图7-48 第一阶段程序

程序第一阶段设置位置1000和速度50，然后给MC MoveAbsolute模块一个起动命令，起动电动机以给定速度运行，当达到999～1001mm之间时起动定时器定时2s后亮黄灯，并且起动第二阶段程序。

第一阶段程序如图7-48所示。

程序第二阶段设置位置3000和速度100，然后给MC MoveAbsolute模块一个起动命令，起动电动机以给定速度运行，当达到2999～3001mm之间时起动定时器定时2s后亮红灯，并且起动第三阶段程序。第二阶段程序如图7-49所示。

图7-49 第二阶段程序

程序第三阶段设置位置10000和速度300，然后给MC MoveAbsolute模块一个起动命令，起动电动机以给定速度运行，当达到9999～10001mm之间时起动定时器定时2s后亮蓝灯。第三阶段程序如图7-50所示。

图7-50 第三阶段程序

程序中另设返回按钮，使电动机以500速度返回原点。