1）在CCW工程中，双击Micro850，右键单击目录树“Motion”选项下的“New Axis”，点击“Add”，添加一个轴，如图7-18所示。

图7-18 添加轴

添加完轴，给轴命名为“Axis1”，这样在全局标签界面下就可以看到“Axis1”的组态信息了，组态信息如图7-19所示。

图7-19 全局变量中的轴组态信息

接下来需要对轴进行配置，点击“Axis1”进入配置界面，如图7-20所示。

2）配置“General”选项中的“PTO Channel”，“PTO Channel”是内部固定的，因为型号为2080-LC50-24QBB的控制器只支持两个轴，故“PTO Channel”只有2个选项，即“EM0”和“EM 1”，对于支持三轴的有3个选项。选择“EM 0”，“EM 0”是将O.00口作为脉冲输出口，O.03口作为方向输出口。“Drive Enable Output”即设置驱动使能口，这里设置的为O.06口，该口控制电动机驱动的使能。“Drive Ready Input”，即驱动就绪口，该口置1表示高速控制器驱动已经准备好接受脉冲，该口设置为DI.09。

图7-20 PTO配置界面

值得注意的是：①这里“Drive Enable Output”驱动使能口除了要在控制器中配置成O.06口以外，还需要通过面板设置Pr-0.10号参数，需将其设置成为与控制器O.06对应的端口；②“Drive Ready Input”的设置需要先通过面板设置Pr-0.24号参数，将Output1-3设定为Ready，再将该输出接到控制器的DI.09上。或通过Ultraware设置驱动器Out-put1-3，再将置成Ready信号的输出接到DI.09上。Ultraware设置如图7-21所示。

图7-21 使用Ultraware设置驱动器Output

3）配置“Motor and Load”选项，“User Defined Unit”的配置非常重要，因为这一配置直接决定了以后的速度和位置的具体值。这里定义的是mm，即在设定位置的时候，如果设定的1000，指的就是1000mm。“Motor Revolution”中设置脉冲对应的用户定义的距离。“Pulses per Revolution”指的是200个脉冲一个循环，“Travel per Revolution”指的是每个循环为多少用户定义单位，这里定义的是mm，可以理解为每秒200个脉冲运动1mm。“Motor and Load”配置如图7-22所示。(www.daowen.com)

图7-22 “Motor and Load”配置

4）配置“Limits”，选项中可以配置低硬限位和高硬限位，该限位信号可以用硬件给出，这里设置为DI.00口和DI.01口。当电动机到达设定位置时，硬件限位器触发，PTO模块接收到电动机到达低/高硬件限位的信号后将控制电动机停止。该选项中除了可以设置硬限位还可以设置软限位，可以设置每个限位的用户定义距离，当软件检测脉冲个数对应的用户定义距离到达时触发软件限位，会促使电动机停止运行。

具体的配置如图7-23所示。

图7-23 “Limits”配置

5）配置“Dynamics”，该选项中可以配置起动/停止速度、最大速度、加速度等，配置如图7-24所示。

图7-24 “Dynamics”配置

6）配置“Homing”，该选项中可以配置索引模式下的各个归零属性，比如归零方向、归零速度、归零加速度、归零偏移量等，配置如图7-25所示。

图7-25 “Homing”配置