位置控制系统中控制器和Kinetix 3驱动器采用RS-232进行通信，RS-232上可以使用Modbus RTU和ACSII两种协议。这里选择的是使用Modbus RTU进行通信。通信前需要设置好驱动器和控制器中的通信方式，使得它们之间的波特率、协议帧等通信参数相同。

在前几章中已经介绍过有关Modbus协议的信息，这里不再赘述。

1.Kinetix 3的Modbus功能代码

Kinetix 3的Modbus功能代码和命令见表7-6。

表7-6 Modbus功能代码和命令

需要注意的是：①寄存器地址偏移量为1，例如：读Kinetix 3速度反馈的寄存器地址为0，但是实际操作中就要设置为1；②保持型寄存器是指驱动器中的参数寄存器，输入寄存器是指驱动器的状态寄存器。

2.Micro850控制器通信参数设置

将嵌入式串口通信模块插到控制器的1槽上，进入CCW中，点击Micro850，打开Mi-cro850控制器的组态界面，选择对1槽上的串口通信模块进行组态，设置以下参数：

1）Driver（通信驱动类型）：Modbus RTU；

2）Baud Rate（通信波特率）：19200；

3）Parity（奇偶校验位）：None；

4）Modbus Role（在Modbus中的角色）：Master。

在Protocol Control一栏设置以下参数：

1）Media（介质）：RS-232 no handshake；

2）Data Bits（数据位）：8；

3）Stop Bits（停止位）：1。

控制器通信参数配置如图7-10所示。

图7-10 控制器通信参数配置

3.Kinetix 3驱动器通信参数设置

打开Ultraware，在目录树中双击K3 Drive，如图7-11所示，进入K3配置界面，展开Communications界面，进行如图7-12所示的配置。

图7-11 Drive配置

图7-12 Kinetix 3通信参数配置

配置完后将配置好的参数存入驱动器中。

4.Micro850与Kinetix 3驱动器的通信程序

这里以Kinetix 3的预置速度（Preset Velocity）模式为例，说明如何使用Modbus RTU来设置驱动器的参数以及控制驱动器。(www.daowen.com)

1）通信模块接线，如图7-4所示。

2）使能Modbus控制。要使用Modbus进行控制，需要修改驱动器的参数列表，将Mod-bus控制使能。可以通过面板操作，设置Pr-0.32号参数或者通过Ultraware的communications选项，将MODBUS Run Function Control以及MODBUS Input Function Control设置为使能，来打开Modbus控制，Ultraware的设置如图7-12所示。

3）设置预置速度。在驱动器中先设置好2个预置速度，Preset Velocity1和Preset Veloci-ty2，这里可以通过面板设置Pr-2.05和Pr-2.06号参数，也可以通过Ultraware直接设置，或者通过RS-232 Modbus RTU对参数Pr-2.05和Pr-2.06进行写值，两个参数对应的Modbus地址为207和208，编程的时候需要设置为208和209。这里通过Ultraware设置，Ultraware中点击目录树下的Preset选项，设置预置速度，如图7-13所示。

图7-13 预置速度设置

4）修改驱动器工作模式。为了使驱动器运行在预置速度模式下，需要将驱动器Pr-0.00号参数设置为7，即预置速度（Preset Velocity）模式。通过面板设置该参数，设置完参数后，驱动器不能马上生效，需要重新上电。

5）创建MSG指令相关变量。在完成参数设置后即可开始创建变量，由于需要起动/停止电动机以及读取电动机参数/状态信息，因此需要3个MSG指令。创建MSG MODBUS功能块，并分别创建功能块上所需要的变量，如图7-14所示。

图7-14 创建MSG功能块和所需变量

6）编写程序以及设置MSG指令参数。编写读取驱动器参数的程序以及控制电动机以预置速度运行的程序。如图7-15所示，第一个梯级中的MSG MODBUS 1功能块用于读取K3的参数设定值，当K3 Modbus Start指令由假变真一次，控制器就会读一次K3参数寄存器中的值。

梯级中的MSG MODBUS 2功能块用于向K3的控制寄存器中写入电动机运行使能值以及选择预置速度1的值，K3 Modbus Write指令用于启动MSG功能块。

梯级中的MSG MODBUS 3功能块发送电动机停止运行命令。

读取反馈速度以及写控制字如图7-15所示。

其中，MSG MODBUS 1功能块指令的相关参数设置如图7-16所示，MSG MODBUS2功能块指令的相关参数设置如图7-17所示，参数说明见表7-7和表7-8。

图7-15 读取反馈速度以及写控制字

图7-16 读取反馈速度参数设置

图7-17 电动机使能和方向设置

之所以需要写两个寄存器，是因为向第一个地址为3000（命令中应设置为3001）的寄存器中写入769命令，是为了使能驱动（Drive Enable），选择方向（Preset Direction）以及选择电动机以预置速度1（Preset Select1）起动。写第二个地址为3001（命令中应设置为3002）的寄存器是为了起动电动机（Motor Moving Enable）。

可以看到图7-16中K3 LocalAddr[1]的值为7，即现在处于预置速度模式。

表7-7 读取Kinetix 3参数的MSG指令参数说明

表7-8 控制Kinetix 3的MSG指令参数说明

点击K3 Modbus Write命令后，电动机开始以Preset Velocity1的速度运动。这样就完成了使用Modbus RTU控制Kinetix 3驱动器的设置。通过写参数同样可以修改驱动器中的参数值，但需要注意的是，在设置完参数后，需要写1到Modbus地址为9999的寄存器中，这样才能保存参数设置值。