若想用外部I/O或者通信来控制Kinetix 3驱动器需要具备两个条件：首先是需要正确地完成硬件的接线；然后需要对Kinetix 3驱动器进行正确的参数配置。Kinetix 3驱动器参数有三种配置方式，第一种为通过驱动器面板进行参数配置，第二种为使用Ultraware对驱动器进行配置，第三种为使用Kinetix 3上的通信口Comm0A或者Comm0B，通过Modbus RTU对Kinetix 3进行参数配置。这里介绍前两种配置方式，第三种配置方式将在后面进行介绍。

在介绍参数配置之前，需要先了解Kinetix 3驱动器的几种工作模式。Kinetix 3一共有12种（其中一种保留，供以后使用）工作模式，但归结起来需要掌握5种模式，这5种模式为Follower（跟随）、Analog Velocity Input（模拟量速度输入）、Analog Current Input（模拟量电流输入）、Preset Velocity（预置速度）和Indexing（索引）。

Follower（跟随）模式是使用Micro850的PTO高速脉冲口发送高速脉冲给Kinetix 3驱动器，使得电动机跟随脉冲运动，跟随速度与脉冲频率之间的具体的关系可以通过PTO口进行设置，这个将在之后的章节进行介绍。

Analog Velocity Input（模拟量速度输入）模式是使用外部输入电压，根据电压/转速比得到具体速度，从而控制电动机以特定的速度运动，其中电压/转速比可以进行设置。

Analog Current Input（模拟量电流输入）模式是使用外部输入电流，根据电流/电压比得到电压，再根据电压/转速比得到具体速度，其中电流/电压比可以设定。

Preset Velocity（预置速度）模式是预置1～7个设定好的速度，并配置驱动器INPUT口，然后通过硬件或者软件切换预置速度进行速度控制。

Indexing（索引）模式可以事先设置好0～63个速度值，然后根据需要对这些速度值进行排序。该模式启动后，驱动器将按顺序逐个执行事先设定好的速度值。

其他模式还有SF、CF、CS、PF、PS、PC模式，这些模式是上述5种模式的两两组合。举个例子，例如SF模式，即主运行模式为Analog Velocity Input（模拟量速度输入）模式，当启动旁路模式后，会切换到Follower（跟随）模式。其他模式类似。具体可以参考罗克韦尔自动化官方手册2071-r m001，这里不再赘述。

1.Kinetix 3驱动器面板参数设置

如果手边没有可以连接计算机的线，无法对驱动器进行参数配置，那么可以通过驱动器面板对驱动器进行参数配置。操作面板如图7-7所示。

其中，1是7段数码管，2为方向按钮，3为模式/设定按键，4为确认键。7段状态指示灯可显示状态、参数、函数指令，并可提供驱动器监控功能。操作员可通过模式/设定以及确认键来存取驱动器的各项功能，而方向键（上下左右）可用来编辑驱动器的功能设定。这些按键可供操作员监控及变更驱动器的各个参数。表7-5概述了模式/设定、确认及方向键的功能。

图7-7 操作面板

表7-5 面板操作按键功能

（续）

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2.Ultraware软件配置Kinetix 3参数

使用面板控制不仅比较麻烦，而且需要经常查看手册才能知道驱动器中每个参数的参数号，改动起来很费时，而且往往容易忽略掉其中的某个参数设置，从而影响系统运行。罗克韦尔自动化公司提供了Ultraware软件专门对Kinetix 3进行参数配置。该软件直观的操作界面使得Kinetix 3的参数配置起来非常简单。

Kinetix 3驱动器上提供了Comm0A口，可以使用2090-CCMPCDS-23AAxx线，连接Ki-netix 3驱动器跟计算机的RS-232串口，然后使用Ultraware对驱动器进行配置。连接线缆如图7-8所示。

图7-8 连接线缆

在驱动器上电后，首先需要使用面板设置RS-232的通信协议，将其中的PR-0.09号参数设置为：波特率56000bit/s，8个数据位，无校验，1个停止位，使用ASCII协议，以及使用RS-232通信。设置完这些信息后将电缆接上，打开Ultraware软件，建立新文档，软件会扫描线上的驱动器。扫描后可以看到如图7-9所示的目录树，点击“+”，可以展开驱动器的模式配置。

模式配置（Mode Configuration）下方有Analog（模拟量输入模式）、Preset（预置速度）、Follower（跟随）、Indexing（索引）模式的相关设置。

Motor（电动机）选项可以监控电动机的状态。

Tuning（微调）选项可以调节速度与位置调节器的增益，监控速度、位置及电流回路的状态。开启各对话框后，可在其中执行自动微调、手动位置微调、手动速度微调等指令。

Encoders（编码器）选项可以设置电动机的编码器。

Digital Inputs（数字量输入）可以设置驱动器各个数字量输入功能，例如可以设置Input1为电动机的起动按钮，Input2为电动机的方向按钮，Input3为电动机的停止按钮等。也可以监控各个数字量的输入情况。

Digital Outputs（数字量输出）可以设置驱动器各个数字量的输出功能。也可以监控各个数字量的输出情况。

Analog Outputs（模拟量输出）可以将电动机的速度折算成电压或者电流输出。可以设置其中的电压/转速比或者电流/转速比来控制电压/电流输出。

Ultraware中一些选项的具体参数将在后面的实例中列出来。

图7-9 Ultraware目录树