本次实验选用的Kinetix 3系列伺服驱动器的具体型号是2071-AP1，该驱动器的外观如图7-2所示。

图7-2 K3驱动器的外观

依据上图的标号，该驱动器上的各个端口及功能见表7-2。

表7-2 驱动器端口及功能

1.Kinetix 3通信口硬件连线

本次实验中使用的通信口为上表中的12号串行接口（Comm0A），该口为6针的口，具体引脚分布如图7-3所示。

图7-3 串行接口引脚分布

每个引脚的含义见表7-3。

表7-3 串行接口引脚含义

因为Kinetix 3使用RS-232与Micro850进行通信，因此需要用到六根引脚中的1、2、4号引脚，并且需要将2080-SERIALISOR通信模块接成RS-232通信。具体的接线如图7-4所示。(www.daowen.com)

2.Kinetix 3 I/O（IOD）硬件连线

Kinetix 3驱动器中除了有通信接口可以和外部设备进行通信，还提供了50个引脚的I/O接口用来和控制器进行信号传输。控制器可以通过该I/O接口实现对驱动器的控制，但是在进行控制之前需要对该驱动器进行参数配置，具体的配置方法将在后面进行介绍。I/O接口引脚分布如图7-5所示。

图7-4 RS-232通信接线

图7-5 I/O口引脚分布

表7-4中列出了I/O口各个引脚的含义。

表7-4 I/O接口引脚含义

数字量输入/输出可以直接接到Micro850的本地I/O点上，具体的功能可以依据需要对Kinetix 3驱动器中的相关参数进行配置。本例中，INPUT1～INPUT5直接接到了Micro850的本地输出点O.00～O.06上，其中，输出点O.00和O.03被PTO接口占用，O.00接到K3的24V PULS（+）上，O.03接到K3的24V SIGN（+）上，原因将在后面进行说明。K3 I/O接口数字量输出接口1～3分别接到了Micro850控制器本地输入点9～11号接口上，Mi-cro850的模拟量（电压）输出点1接到了K3的速度命令输入接口VCMD（+）上。

具体的接线如图7-6所示。

图7-6 I/O与Micro850接线图