在编写PLC程序时，基本逻辑指令是最为常用的，下面用几个例子说明用基本指令编写程序的方法。

【例4-20】电动机的正反转控制，I0.0与电动机正转起动按钮连接，I0.1与电动机反转起动按钮连接，I0.2与电动机停止按钮（常闭）连接，I0.3与电动机热继电器（常开）连接，Q0.0接通电动机正转，Q0.1接通电动机反转，请画出接线图并编写梯形图程序。

【解】方法1：电动机正/反转接线图如图4-39所示，梯形图如图4-40所示。梯形图中虽然有Q0.0和Q0.1的常闭触点互锁，但由于PLC的扫描速度极快，Q0.0的断开和Q0.1的接通几乎是同时发生的，若PLC的外围电路无互锁触点，就会使正转接触器断开，其触点间的电弧未灭时，反转接触器已经接通，可能导致电源瞬时短路。为了避免这种情况的发生，外部电路需要互锁，图4-39用KM1和KM2实现了这一功能。正/反转切换时，最好能延时一段时间。读者可以想一想，若停止按钮与常开触点相连，则梯形图应该作何变化？

图4-39 I/O接线图

图4-40 电动机正/反转梯形图（方法1）

方法2：梯形图如图4-41所示。

【例4-21】请编写三相异步电动机的Y-△（星形-三角形）起动控制程序。

【解】首先按下电源开关（I0.0），接通总电源（Q0.0），再接通起动开关（I0.1），使电动机绕组实现Y形联结（Q0.1），延时5s后，电动机绕组改为△形联结（Q0.2）。按下停止按钮（I0.2），电动机停转。Y-△减压起动主回路如图4-42所示，梯形图如图4-43所示，接线图如图4-44所示。

图4-41 电动机正反转梯形图（方法2）

图4-42 电动机Y-△减压起动主回路图

图4-43 Y-△起动控制梯形图

图4-44 Y-△起动控制接线图

【例4-22】十字路口的交通灯控制，当合上启动按钮时，东西方向亮4s，闪烁2s后灭；黄灯亮2s后灭；红灯亮8s后灭；绿灯亮4s，如此循环，而对应东西方向绿灯、红灯、黄灯亮时，南北方向红灯亮8s后灭；接着绿灯亮4s，闪烁2s后灭；红灯又亮，如此循环。请画出接线图，并编写PLC控制程序。

【解】首先根据题意画出东西和南北方向3种颜色灯亮灭的时序图，再进行I/O分配。

输入：启动-I0.0；停止-I0.1。

输出（东西方向）：红灯-Q1.0，黄灯-Q1.1，绿灯-Q1.2。

输出（南北方向）：红灯-Q0.0，黄灯-Q0.1，绿灯-Q0.2。

东西和南北方向各有3盏，从时序图容易看出，共有6个连续的时间段，因此要用到6个定时器，这是解题的关键，用这6个定时器控制两个方向6盏灯的亮或灭，不难设计出梯形图。交通灯时序图、I/O接线图和交通灯梯形图分别如图4-45～图4-47所示。

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图4-45 交通灯时序图

图4-46 I/O接线图

图4-47 交通灯梯形图

图4-47 交通灯梯形图（续）

图4-47 交通灯梯形图（续）

【例4-23】如图4-48所示的气动机械手由3个汽缸组成，即汽缸A、B、C。其接线图如图4-49所示。其工作过程是：当接近开关SQ0检测到有物体时，系统开始工作，汽缸A向左运行；到极限位置SQ2后，汽缸B向下运行，直到极限位置SQ4为止；接着手指汽缸C抓住物体，延时1s；然后汽缸B向上运行；到极限位置SQ3后，汽缸A向右运行；到极限位置SQ1，此时手指汽缸C释放物体，并延时1s，完成搬运工作。电磁阀YV1上电汽缸A向左运行，电磁阀YV2上电汽缸A向右运行，电磁阀YV3上电，汽缸B向下运行，电磁阀YV4上电，汽缸B向上运行，电磁阀YV5上电，汽缸C夹紧，电磁阀YV5断电，汽缸C松开。请画出接线图、流程图和梯形图。

图4-48 机械手示意图及气动原理图

【解】这个运动过程从逻辑上看比较复杂，如果不掌握规律，很难设计出正确的梯形图。一般可先根据题意画出流程图，再根据流程图写出布尔表达式，如图4-50所示。布尔表达式是有规律的，当前步的步名对应的继电器（如M0.1）等于上一步的步名对应的继电器（M0.0）与上一步的转换条件（I0.2）的乘积，再加上当前步的步名对应的继电器（M0.1）与下一步的步名对应的继电器非的乘积（M0.2），其他的布尔表达式的写法类似，最后根据布尔表达式画出梯形图，如图4-51所示。在整个过程中，流程图是关键，也是难点，而根据流程图写出布尔表达式和画出梯形图则比较简单。读者可在学完5.1节后再看图4-49的流程图。其中I0.5是复位按钮，I0.6是启动按钮，I0.7是急停按钮。

图4-49 机械手接线图

图4-50 机械手的流程图和布尔表达式对应关系图

a)流程图 b)布尔表达式

图4-51 机械手的梯形图

图4-51 机械手的梯形图（续）

【关键点】复位和急停的结果是不同的。当按下复位按钮时，气缸回到初始位置，这点很重要；但按下急停按钮后，气缸A和B停止在当前位置，只有气缸C松开，因为气缸C是单作用气缸，才自动复位。