这种方法适用于转子磁场定向的矢量控制系统，其基本思想是利用某些量的误差项，使其通过PI自适应调节器而得到转速信息。具体原理可由转子磁场定向下电机派克方程推得。同步旋转坐标系下，转子电压方程式与转子磁链方程式为

将式（4-124）代入式（4-123）消去i_rq可得

令：式中，由转子磁场定向转差角速度方程式（4-127）来决定。

将式（4-126）代入式（4-125）可得

由式（4-127）与式（4-128）可知，稳态时，若Ψ_rq=0，则有，此时，辨识角速度应该等于实际角速度。

由于转子磁场定向控制时并没有对Ψ_rq进行控制，静动态过程中，可能Ψ_rq≠0，如果附加一个使Ψ_rq为零的控制，可以使稳态Ψ_rq=0，从而使。从这一点出发考虑，可采用一个PI调节器对Ψ_rq进行为零的调节控制，并令该调节器的输出即为，可得角速度估计表达式为

转子磁链的q轴分量可由静止坐标系下的转子磁链观测器得到，即(www.daowen.com)

这样控制的结果，即使得Ψ_rq达零的同时，电机转速的估计值达到实际值。

另一种基于PI调节器的方法是利用机电运动方程式（4-132）推得的。

转子磁场定向控制中

认为控制过程中，Ψ_rd保持恒定，则T_em完全由i_sq决定。因而给定转矩电流分量i_s*q与其实际响应i_sq之间的差值，就反映了转速的变化特性，对i_s*q-i_sq信号经过适当的处理就可得到转速信息。通常的做法是将这一误差信号送入PI调节器，其输出即为角速度估计，即

这种基于PI调节器方法的最大优点是算法结构简单，有一定的自适应能力，但由于涉及转子磁链的估计及控制问题，辨识精度很大程度上受磁链控制性能的影响，而且线性PI调节器的有限调节能力也限制了辨识范围的进一步扩大。但总的来说，它仍不失为一种简单易行、效果良好的速度估算方法。改进的方向：一是提高转子磁链的估计及控制性能；二是提高PI调节器的调节性能，可考虑采用前面所提到的改进PID算法或采用模糊控制器等非线性控制器替代PI调节器。